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申请/专利权人：武汉智象机器人有限公司
摘要：本发明提供一种用于分体式AGV运动姿态的主动跟随方法，包括以下步骤：建立四轮差速AGV运动模型，简化四轮为两轮差速控制，实现精准轨迹操控；建立主从AGV的位姿模型，利用激光测距实时监测位姿偏移，确保从AGV与主AGV位姿同步；建立主从AGV的跟随模型，应用PID控制，根据位姿误差动态调整轮子角速度，结合轮胎半径算出线速度，实现精确位姿矫正和轨迹跟随。本发明运动学分析、传感器数据融合及智能控制算法，解决了激光雷达导航在高速、高精度、高实时性环境下无法实现从AGV与主AGV之间精确跟随的问题，显著提高了分体式AGV在复杂环境下的自主导航性能和作业效率。
主权项：1.一种用于分体式AGV运动姿态的主动跟随方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、建立四轮差速AGV的运动模型：对AGV运动的简化假设，通过分析其转向时各轮纵向和横向分速度关系，将四轮驱动AGV运动模型简化为两轮差速驱动模型，确立了轮子运动线速度与AGV期望运动速度的关联，并通过精准控制电机转速实现了对AGV运行轨迹的差速控制；S2、建立主从AGV的位姿模型：定义描述AGV偏离状态的参数，并利用激光测距仪的具体安装配置，推导出反映从AGV相对主AGV位姿偏移的函数表达式，然后结合实测数据，实时计算从AGV相对于预定理想位置的精确位姿偏移量；S3、建立主从AGV的跟随模型：基于AGV的目标位姿与当前实际位姿对比，计算各轮角速度误差，将此误差输入PID控制器以获得每个轮子角速度的修正值，通过PID算法动态调节输出，确保AGV快速稳定地跟随目标位姿；将修正后的角速度应用至当前角速度，进而根据轮胎半径计算出每个轮子的新线速度，从而实时调整各轮线速度以实现AGV精确的位姿矫正和目标轨迹跟随功能。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉智象机器人有限公司 一种用于分体式AGV运动姿态的主动跟随方法
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