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申请/专利权人：浙江国自机器人技术股份有限公司

摘要：本发明公开了一种AGV整车装置及其AGV浮动底盘装置，AGV浮动底盘装置包括：驱动摆臂焊架，其两侧对应焊接有用于转动的转轴，转轴与AGV车架组件的带座轴承连接、以形成配合摆动结构；舵轮驱动机构，设于驱动摆臂焊架的一端、用于主要支撑负载和主动行走转向，舵轮驱动机构包括用于与地面接触的行走轮、用于驱动行走轮行走的行走部以及用于驱动行走轮转向的转向部；万向轮组件，设于驱动摆臂焊架的另一端、用于辅助支撑负载和被动行走转向；无油线性滑板，其设于驱动摆臂焊架两侧，以限制舵轮驱动机构在垂直AGV车架组件中轴线方向上的摆动范围。本装置能够背负转运超重负载、适用于尺寸窄长型负载，且可在特定工作环境下运行。

主权项：1.一种AGV浮动底盘装置，其特征在于，包括：驱动摆臂焊架3，其两侧对应焊接有用于转动的转轴2，所述转轴2与AGV车架组件6的带座轴承7连接、以形成配合摆动结构；舵轮驱动机构5，设于所述驱动摆臂焊架3的一端、用于主要支撑负载和主动行走转向，所述舵轮驱动机构5包括用于与地面接触的行走轮12、用于驱动所述行走轮12行走的行走部14以及用于驱动所述行走轮12转向的转向部13；所述舵轮驱动机构5包括与所述驱动摆臂焊架3固定的安装盘11和设于所述安装盘11上的感应开关装置15，所述感应开关装置15用于对所述行走轮12的转向过程进行判定和限制；所述转向部13包括设于所述安装盘11内的回转齿轮10、设于所述安装盘11边缘处的转向电机以及传动齿轮，所述传动齿轮安装于所述转向电机的转动轴上、并与所述回转齿轮10啮合；万向轮组件1，设于所述驱动摆臂焊架3的另一端、用于辅助支撑负载和被动行走转向，所述万向轮组件1包括两组相对所述行走轮12对称分布的万向轮；无油线性滑板4，其设于所述驱动摆臂焊架3的两侧，用于限制所述舵轮驱动机构5在垂直所述AGV车架组件6的中轴线方向上的摆动范围；第一AGV浮动底盘装置8安装在AGV车架组件6的前端，第二AGV浮动底盘装置9安装在所述AGV车架组件6的后端，且所述第一AGV浮动底盘装置8和所述第二AGV浮动底盘装置9均与所述AGV车架组件6的带座轴承7连接，通过改变单侧所述AGV浮动底盘装置中，左右两侧万向轮中心距L4的数值，并改变单侧所述AGV浮动底盘装置中，万向轮中心的连线相对于所述转轴2中心的垂直距离L3的数值，以提高AGV整车负载的模拟重心相对于所述AGV车架组件6中心线的偏移量L的数值，解决货物重心偏载问题。

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