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申请/专利权人：众智软件股份有限公司;中核勘察设计研究有限公司;河南工业大学

摘要：本申请涉及导航勘测技术领域，具体涉及基于5G通信的高精度导航测绘方法、装置及系统，该方法包括：获取勘测区域的卫星地图，以及移动导航测绘设备在当前时刻之前的各时刻的实时坐标；对卫星地图按照建筑物类别进行场景分割，得到各建筑物；根据移动导航测绘设备在当前时刻之前的相邻时刻的实时坐标与各建筑物之间的位置关系，获得转弯预测矢量；根据转弯预测矢量与各建筑物之间的位置关系，计算先验信息矢量；根据当前时刻的历史时刻的实时坐标的空间分布情况，获得各噪音矢量；将当前时刻的先验信息矢量与所有噪音矢量代入粒子滤波算法，得到当前时刻的实时坐标。本申请可提高测绘设备的导航测绘精度。

主权项：1.基于5G通信的高精度导航测绘方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：获取勘测区域的卫星地图，以及移动导航测绘设备在当前时刻之前的各时刻的实时坐标；对卫星地图按照建筑物类别进行场景分割，得到各建筑物；根据移动导航测绘设备在当前时刻之前的相邻时刻的实时坐标与各建筑物之间的位置关系，获得转弯预测矢量；根据转弯预测矢量与各建筑物在水平面上的投影之间的位置关系，获得各建筑物的障碍强度值；根据障碍强度值、转弯预测矢量与周围建筑物中各坐标点之间的距离，计算转弯障碍矢量；根据转弯预测矢量和转弯障碍矢量，获得当前时刻的先验信息矢量；根据当前时刻的历史时刻的实时坐标的空间分布情况，获得各噪音矢量；将当前时刻的先验信息矢量与所有噪音矢量代入粒子滤波算法，得到当前时刻的实时坐标；所述获得转弯预测矢量的方法包括：将当前时刻记为第t个时刻，连接移动导航测绘设备在第t-1时刻的实时坐标与第t-2时刻的实时坐标，得到第一线段；统计第一线段上所有坐标点所属的建筑物，记为移动导航测绘设备在第t-1时刻与第t-2时刻之间的第一建筑物集合；根据所述第一建筑物集合中的各建筑物包含的坐标点到第一线段所在直线的距离，获得各建筑物的路径惯性权重；对于移动导航测绘设备在第t时刻与第t-1时刻之间的第一建筑物集合中的各建筑物，计算建筑物中所有坐标点的中心坐标点；将以移动导航测绘设备在第t-1时刻的实时坐标为起点，以所述中心坐标点为终点的矢量，记为建筑物的转弯修正矢量；将各建筑物的路径惯性权重为权值，计算所有建筑物的转弯修正矢量的加权平均值，记为转弯预测矢量；所述获得各建筑物的障碍强度值的方法，包括：获取各建筑物包含的所有坐标点的z轴坐标的最大值；获取各建筑物在水平面上的投影区域；获取所述投影区域的面积，将所述最大值与所述投影区域的面积的比值，作为各建筑物的障碍深度值；获取以转弯预测矢量的起点为起始点，沿转弯预测矢量的方向延长的射线，获取所述射线在水平面上的投影线；将所述投影区域内部包含的投影线的长度记为各建筑物的障碍宽度值；将各建筑物的障碍深度值与障碍宽度值的正向融合结果作为各建筑物的障碍强度值；所述根据障碍强度值、转弯预测矢量与周围建筑物中各坐标点之间的距离，计算转弯障碍矢量，包括：统计转弯预测矢量上所有坐标点所属的建筑物，记为第二建筑物集合；对于第二建筑物集合中的各建筑物，过建筑物中各坐标点作转弯预测矢量所在直线的垂线，获得转弯预测矢量所在直线上的垂足；将以建筑物中各坐标点为起点，所述垂足为终点的矢量，记为建筑物中各坐标点的障碍偏移特征矢量；将建筑物中所有坐标点的障碍偏移特征矢量的累加结果，记为建筑物的障碍偏移影响矢量；以第二建筑物集合中各建筑物的障碍强度值为权重，计算第二建筑物集合中所有建筑物的障碍偏移影响矢量的加权平均值，记为转弯障碍矢量；所述根据当前时刻的历史时刻的实时坐标的空间分布情况，获得各噪音矢量，包括：将当前时刻之前的预设数量个时刻记为当前时刻的影响时刻；对于当前时刻的各影响时刻，将以各影响时刻的前一时刻的实时坐标为起点，以各影响时刻的实时坐标为终点的矢量，记为各影响时刻的运动矢量；获取所有影响时刻的运动矢量的三元高斯函数，记为噪音矢量范围函数；将噪音矢量范围函数代入粒子滤波算法，得到第一预设数量个噪音矢量。

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