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申请/专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院
摘要：本发明公开了一种基于事件触发的多弹共识自学习微分博弈协同制导方法，包括：基于图论，将导弹集群协同制导问题转化为非线性多智能体协同控制问题，构建集群通讯拓扑；根据集群通讯拓扑，推导多对一协同制导模型；根据微分对策理论和共识主动性理念，基于各智能体及其邻域智能体的相对平均位置，推导出最优微分对策协同控制策略及相应的非线性耦合HJI方程；引入事件触发机制，设计事件触发阈值条件；引入自适应动态规划技术构建评价网络结构在线求解合作型最优性能指标函数，执行最优控制策略，实现导弹集群的协同制导。本发明可以缓解系统计算和通信负担，并实现所有导弹对机动目标的协同拦截。
主权项：1.一种基于事件触发的多弹共识自学习微分博弈协同制导方法，其特征在于，所述多弹共识自学习微分博弈协同制导方法包括以下步骤：步骤1：基于图论，将导弹集群协同制导问题转化为非线性多智能体协同控制问题，构建集群通讯拓扑；步骤2：根据集群通讯拓扑，推导多对一协同制导模型；步骤3：根据微分对策理论和共识主动性理念，基于各智能体及其邻域智能体的相对平均位置，将多对一协同制导问题转化为相应的微分博弈系统，推导出最优微分对策协同控制策略及相应的非线性耦合HJI方程；步骤4：定义一组单调递增的触发序列，引入事件触发机制，得到基于事件触发的最优微分对策控制律和基于事件触发的非线性耦合HJI方程，设计事件触发阈值条件；步骤5：引入自适应动态规划技术构建评价网络结构在线求解合作型最优性能指标函数，执行最优控制策略，对导弹集群进行协同制导。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 南京航空航天大学秦淮创新研究院 基于事件触发的多弹共识自学习微分博弈协同制导方法
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