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申请/专利权人：深圳市纬尔科技有限公司
摘要：本发明公开了一种农作物根茎顶芽侧枝区分方法、设备及存储介质，涉及打印技术领域；包括S1、将彩色与深度一体相机设置在移动车架上，用于拍摄棉花顶部的图像、S2、使用基于深度学习的关键点检测算法检测顶芽位置，得到顶芽在彩色图像的位置T，找到彩色图的T位置在深度图对应的深度D，再得到顶芽在相机坐标系的位置Tc、S3、使用yolo系列的矩形框检测方法检测图像中检测花蕾位置，并标记花蕾与顶芽位置、S4、根据图像中顶芽的检测位置与花蕾检测位置进行比较和S5、基于每个剩下的顶芽在相机坐标系的位置Tc，在10厘米范围内进行过滤；本发明通过彩色与深度一体相机拍摄并结合深度学习算法，实现精准检测顶芽位置。
主权项：1.一种农作物根茎顶芽侧枝区分方法，其特征在于：包括如下步骤：S1、将彩色与深度一体相机设置在移动车架上，且相机俯视视角朝下，将移动车架在地里行驶，以一定速度在多个棉花顶部经过，同一棉花顶芽到相机的深度不变，用于拍摄棉花顶部的图像；S2、根据步骤S1获取的棉花顶部的图像数据，包括彩色图像和深度图像，使用基于深度学习的关键点检测算法检测顶芽位置，得到顶芽在彩色图像的位置T，利用该位置和事先标定好的彩色图与深度图的位置变换关系，找到彩色图的T位置在深度图对应的深度D，基于事先标定的彩色相机内参，取内参矩阵的逆乘以T坐标再乘以深度D得到顶芽在相机坐标系的位置Tc；S3、防止误检到侧枝从而切割到侧枝，使用yolo系列的矩形框检测方法检测图像中检测花蕾位置，并用数字进行标记，标记为“2”表示为花蕾位置，而“1”表示顶芽位置，再得到最终的检测结果图像；S4、根据图像中顶芽的检测位置与花蕾检测位置进行比较，若顶芽的检测位置位于花蕾的矩形框内，即在花蕾位置内部，则删除该顶芽的检测结果；S5、基于每个剩下的顶芽在相机坐标系的位置Tc，在n厘米的阈值范围内进行过滤，根据n厘米范围内的顶芽相对相机的距离进行过滤，保留距离相机最近的顶芽，其他删除。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳市纬尔科技有限公司 一种农作物根茎顶芽侧枝区分方法、设备及存储介质
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