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申请/专利权人：武汉大学

摘要：本发明提供一种行人航迹推算质量控制方法，包括如下步骤：首先，结合手机内置IMU数据测量值，进行低动态判断，运用低动态状态下加速度量测值校正陀螺积分系统，得到当地坐标系下的加速度测量值及手机动态性指标；其次，结合三轴加速度平滑数据和步频检测方法得到的行人步伐时刻，记录当前步伐内平均加速度数据；再次，结合相邻步伐间加速度数据，运用动态时间规整算法，得到行人运动连续性指标；最后结合手机动态性指标与行人运动连续性指标，得到行人航迹推算质量控制指标，为PDR递推质量提供数值依据，实现PDR递推精度的可靠预测。本发明有效结合手机动态性与行人运动连续性信息，为行人航迹推算质量提供判断依据。

主权项：1.一种行人航迹推算质量控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，结合手机内置三轴陀螺仪和三轴加速度数据，结合惯性导航陀螺积分原理，运用低动态状态下检测重力加速度，得到当地坐标系下东方向和北方向角速度测量值，以此得到手机动态性指标；步骤2，结合手机内置三轴加速度数据，运用滑动窗口平滑加速度数据；运用步频检测方法探测行人行走步伐时刻，并记录每步间隔内的平滑加速度数据；步骤3，结合每步间隔内的平滑加速度数据，运用动态时间规整算法DTW计算相邻步伐间加速度数据的相似性，以此得到行人运动连续性指标；步骤4，结合手机动态性指标和行人运动连续性指标，得到行人航迹推算质量控制指标，为PDR递推质量提供依据；所述行人航迹推算质量控制指标即为手机动态性指标与行人运动连续性指标的乘积；步骤4的具体实现方式如下；结合步骤1得到的手机动态性指标与步骤3得到的行人运动连续性指标，得到行人航迹推算质量控制指标，如公式9所示，根据行人航迹推算质量控制指标数值大小，为PDR递推质量提供数值判断依据；Cindicator＝Aindicator·Bindicator9其中，Aindicator表示手机动态性指标，Bindicator表示行人运动连续性指标，Cindicator表示行人航迹推算质量控制指标；步骤5，结合基于PDR的多源融合卡尔曼系统，通过行人航迹推算质量控制指标，动态调整多源融合卡尔曼系统时间更新的过程噪声，以此实现对行人航迹推算的质量控制。

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