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申请/专利权人：合肥工业大学
摘要：本发明公开了一种基于导电滑环走线的三级倒立摆系统，包括机械系统、控制系统；所述机械系统包括摆杆组件、导电滑环组件、角度传感器组件、同步带模组，所述摆杆组件设计在同步带模组上，角度传感器组件的导线穿过摆杆组件由导电滑环组件接入控制系统。还公开了一种基于导电滑环走线的三级倒立摆控制方法，为一种三级倒立摆混合控制方法。本发明提供了一种基于导电滑环的走线方式，可避免三级倒立摆在运行中导线交错缠绕的问题；整个三级倒立摆系统可实施性强、稳定性高、抗干扰性好，利用所提供的控制方法可取得良好的控制效果。
主权项：1.一种基于导电滑环走线的三级倒立摆系统，其特征在于，包括机械系统、控制系统；所述机械系统包括摆杆组件、导电滑环组件、角度传感器组件、同步带模组，摆杆组件分为一级摆杆、二级摆杆、三级摆杆，导电滑环组件分为一级导电滑环、二级导电滑环，角度传感器组件分为一级角度传感器、二级角度传感器、三级角度传感器；一级摆杆的一端与同步带模组的滑块上的固定板转动连接形成第一关节，第一关节处安装一级角度传感器和一级导电滑环；一级摆杆的另一端与二级摆杆的一端转动连接形成第二关节，第二关节处安装二级角度传感器和二级导电滑环；二级摆杆的另一端与三级摆杆的一端转动连接形成第三关节，第三关节处安装三级角度传感器；所述角度传感器组件的导线穿过摆杆组件由导电滑环组件接入控制系统；所述导电滑环组件包括绝缘垫片A环、PCB板B环、PCB板C环、绝缘垫片D环，PCB板B环与绝缘垫片A环固定连接，PCB板C环与绝缘垫片D环固定连接；所述PCB板B环正面印刷有环形铜箔，反面有金属焊点与环形铜箔对应导通；PCB板C环正面印刷有环形铜箔，铜箔表面有呈圆周间隔排列焊接的金属弹片，PCB板C环反面有金属焊点与环形铜箔对应导通；所述PCB板B环、PCB板C环间隙安装，通过PCB板B环正面的环形铜箔与PCB板C环正面的金属弹片接触，两板相对转动呈导通状态。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 合肥工业大学 基于导电滑环走线的三级倒立摆系统及其控制方法
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