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申请/专利权人：西安交通大学
摘要：本发明公开了一种并联重力补偿机构的套索驱动外骨骼髋关节，包括髋关节和外骨骼腰部结构，髋关节通过外骨骼腰部结构在人体两侧对称布置，用于同时实现髋关节的同步蹲起运动，交叉协调步行运动，下肢跟随运动和助力运动的多模式运动。单侧外骨骼髋关节具有屈曲伸展、外展内收和外旋内旋三个自由度，其中屈曲伸展运动采用套索传动方式实现远程驱动。在外骨骼髋关节的屈曲伸展结构中并联一个基于内外啮合齿轮的弹簧重力补偿机构，内啮合齿轮机构可以将髋关节的相对旋转运动转化为弹簧的直线运动，弹簧可以储存和释放能量，实现机构的被动重力补偿，从而降低髋关节的驱动力矩，减少外骨骼的能量消耗。
主权项：1.一种并联重力补偿机构的套索驱动外骨骼髋关节，其特征在于，包括髋关节和外骨骼腰部结构，髋关节通过外骨骼腰部结构在人体两侧对称布置，用于同时实现髋关节的同步蹲起运动，交叉协调步行运动，下肢跟随运动和助力运动的多模式运动；单侧的外骨骼髋关节具有三个自由度，包括1个主动自由度和2个被动自由度，分别是屈曲伸展主动自由度、外旋内旋自由度、外展内收自由度；同时外骨骼腰部结构具有1个腰部宽度调节自由度和髋关节两侧的绑缚机构处具有2个绑带位置调节自由度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安交通大学 一种并联重力补偿机构的套索驱动外骨骼髋关节
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