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申请/专利权人：株洲中车时代电气股份有限公司
摘要：本申请涉及车辆无人驾驶运动控制领域，公开了一种车辆循迹控制方法、系统、存储介质及车辆。所述方法包括：根据车辆的前后轴距、运行速度、横摆角和前轮转角确定横摆角速度；根据预设时间预测模型确定最优预瞄时间，并根据最优预瞄时间与运行速度确定预瞄距离和轨迹预瞄点；根据预瞄距离、横摆角速度和运行速度确定轨迹预瞄点与车辆之间的横向误差以及轨迹预瞄点与车辆的后轴中心之间的横摆角误差；根据运行速度、横摆角速度、前后轴距、横摆角误差以及横向误差生成转向控制模型；根据转向控制模型控制所述车辆。提升了迹控制方法对复杂工况的适应性，消除了车辆转向响应延时对车辆横向运动带来的影响，实现了全局路径下的最优化控制。
主权项：1.一种车辆循迹控制方法，其特征在于，所述车辆采用阿克曼转向形式，所述方法包括：根据车辆的前后轴距、运行速度、横摆角和前轮转角确定横摆角速度；根据预设多目标优化模型确定最优预瞄时间，并根据所述最优预瞄时间与所述运行速度确定预瞄距离和轨迹预瞄点；根据所述预瞄距离、所述横摆角速度和所述运行速度确定所述轨迹预瞄点与所述车辆之间的横向误差以及所述轨迹预瞄点与所述车辆的后轴中心之间的横摆角误差；根据所述运行速度、所述横摆角速度、所述前后轴距、所述横摆角误差以及所述横向误差生成转向控制模型；根据所述转向控制模型控制所述车辆。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 株洲中车时代电气股份有限公司 一种车辆循迹控制方法、系统、存储介质及无人驾驶车辆
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