买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：北京理工大学

摘要：本发明公开了一种基于预定义时间滑模控制的拟平行接近法制导律设计方法，首先推导了预定义时间控制的定理，之后根据定理设计预定义时间滑模控制的拟平行接近法制导律，并证明了该制导律的预定义时间收敛性与稳定性。相比于现有技术，本发明能够保证视线角速率在预定义时间内收敛到0，从而近似实现平行接近法；消除了传统滑模控制的抖动问题；制导精度更高，可以对高机动性目标进行拦截；所需制导信息与经典比例导引律相同，工程上易于实现；所需过载更小，解决了制导律通常需要三倍过载的问题；解析形式简单，工程应用前景好。

主权项：1.一种基于预定义时间滑模控制的拟平行接近法制导律设计方法，其特征在于所述方法包括如下步骤：步骤一、预定义时间稳定性考虑一个具有不确定扰动的系统： 其中x∈Rn为系统状态变量，d∈Rm为系统的位置干扰量，f:R→Rn是非线性函数，时间t∈[t0,+∞，t0为初始时间，系统初值x0＝x0；针对式1所示系统，如果存在一个径向无界的Lyapunov函数Vx，且满足以下条件：Vx≥0Vx＝0,ifandonlyx＝0 其中0＜α＜1，β1＞0，β2＞0，Tc＞0为预设定时间，c为任意常数，系统将在预定义时间内收敛；步骤二、设计飞行器拦截目标时的弹目运动学模型根据几何关系，飞行器与目标的相对运动学方程如下所示： 其中R为弹目连线的相对距离，q为弹目连线的视线俯仰角，vm为拦截弹速度，vt为拦截目标速度，θ为拦截弹弹道倾角，θt为拦截目标弹道倾角，η为导弹的速度前置角，ηt为目标的速度前置角；假设弹目在运动过程中速度的大小不变，过载只改变速度的方向，对3的2式两边求导，并代入其他3个式子可得： 其中ayt为目标在视线法向的过载，ay为拦截弹在视线法向的过载；将视为自变量x，则式4变为如下形式： 其中步骤三、设计预定义时间滑模平行接近法制导律针对飞行器拦截目标时的弹目运动学模型，基于滑模控制与预定义时间控制提出预定义时间滑模平行接近法制导律，具体步骤如下：步骤三一、针对式3、式4所示的系统，基于零化视线角速率的思想，设计如下滑模面： 其中为视线角速率；步骤三二、针对式5所示的系统与式6所示的滑模面，如果制导律为控制量ay满足下式： 那么系统状态将在预设定时间Tc内快速到达滑模面，视线角速率为0，从而实现平行接近法。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京理工大学 基于预定义时间滑模控制的拟平行接近法制导律设计方法