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申请/专利权人：浙江理工大学;青岛科捷机器人有限公司

摘要：本发明属于纺织机械技术领域，具体涉及一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的寻线头装置。针对现有纱筒寻线头装置仅能适用圆柱纱筒或者圆锥纱筒中的一种的不足，本发明采用如下技术方案：一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的寻线头装置，所述寻线头装置包括：主安装板；抓取组件，所述抓取组件包括设于主安装板上的多个撑爪座以及设于撑爪座上的撑爪；用以抓取圆柱纱筒的撑爪外移机构；用以抓取圆锥纱筒的撑爪外扩机构；用以转动纱筒的转动机构；吸线头机构。本发明的寻线头装置，具有抓取组件、撑爪外移机构和撑爪外扩机构，实现圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取；抓取纱筒后，吸嘴工作的同时纱筒在转动机构的驱动下旋转，从而找到线头。

主权项：1.一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的寻线头装置，其特征在于：所述寻线头装置包括：主安装板1；抓取组件2，所述抓取组件2包括设于主安装板1上的多个撑爪座21以及设于撑爪座21上的多个撑爪22，所述撑爪22具有插入圆柱纱筒和圆锥纱筒的内筒的导向部以及转动连接部，所述转动连接部与撑爪座21铰接；撑爪外移机构3，所述撑爪外移机构3设于主安装板1上，所述撑爪外移机构3驱动撑爪22和撑爪座21径向活动，以抓取圆柱纱筒；撑爪外扩机构4，所述撑爪外扩机构4设于主安装板1上，所述撑爪外扩机构4驱动撑爪22相对撑爪座21转动并使撑爪22远端扩张、近端收缩，以抓取圆锥纱筒；转动机构5，所述转动机构5驱动所有撑爪22整体旋转；吸线头机构6，所述吸线头机构6设于主安装板1上，所述吸线头机构6包括吸嘴61，所述吸嘴61沿纱筒轴向设置；所述撑爪外移机构3包括外移电机31、由外移电机31驱动的导向盘32、与导向盘32相对转动的径向导向件33，所述导向盘32上开设圆周均布的多个弧形的滑槽321，所述滑槽321距离导向盘32轴心的距离逐渐增大，所述撑爪座21具有设于滑槽321中的导向部211，所述径向导向件33上开设径向导槽331，在抓取圆柱纱筒时，所述外移电机31带动导向盘32相对径向导向件33转动并使得撑爪座21与撑爪22径向向外滑动；所述撑爪外扩机构4包括主安装板1上安装的动力机构和由动力机构驱动的顶杆42，在抓取圆锥纱筒时，所述顶杆42抵触撑爪22，所述撑爪22转动后张开并将圆锥纱筒抓取；所述转动机构5包括离合盘51和离合组件52，所述离合盘51与径向导向件33固接，所述离合组件52压紧离合盘51和导向盘32时，所述离合盘51与导向盘32在外移电机31驱动下转动。

全文数据：一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的寻线头装置技术领域本发明属于纺织机械技术领域，具体涉及一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的寻线头装置。背景技术在纺织行业，需要将纱筒抓取并寻找到线头，为后续工序做好准备。寻找线头需要先抓取纱筒，在纱筒旋转的同时用吸嘴。纱筒的抓取一般通过专门的寻线头装置来实现。按照形状的不同，纱筒分为圆柱纱筒和圆锥纱筒。现有的纱筒寻线头装置，仅适用于圆柱纱筒或者圆锥纱筒中的一种。发明内容本发明针对现有纱筒寻线头装置仅能适用圆柱纱筒或者圆锥纱筒中的一种的不足，提供一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的寻线头装置。为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的寻线头装置，所述寻线头装置包括：主安装板；抓取组件：所述抓取组件包括设于主安装板上的多个撑爪座以及设于撑爪座上的撑爪，所述撑爪具有可插入圆柱纱筒和圆锥纱筒的内筒的导向部以及转动连接部，所述转动连接部与撑爪座铰接；撑爪外移机构，所述撑爪外移机构设于主安装板上，所述撑爪外移机构驱动撑爪和撑爪座径向活动，以抓取圆柱纱筒；撑爪外扩机构，所述撑爪外扩机构设于主安装板上，所述撑爪外扩机构驱动撑爪相对撑爪座转动并使撑爪远端扩张、近端收缩，以抓取圆锥纱筒；转动机构，所述转动机构驱动所有撑爪整体旋转；吸线头机构，所述吸线头机构设于主安装板上，所述吸线头机构包括吸嘴，所述吸嘴沿纱筒轴向设置。本发明的寻线头装置，具有抓取组件和撑爪外移机构，撑爪外移机构驱动撑爪和撑爪座径向活动，实现圆柱纱筒的抓取；具有抓取组件和撑爪外扩机构，撑爪外扩机构驱动撑爪相对撑爪座转动并使撑爪远端扩张、近端收缩，实现圆锥纱筒的抓取；抓取纱筒后，吸嘴工作的同时纱筒在转动机构的驱动下旋转，从而找到线头。作为改进，所述撑爪外移机构包括外移电机、由外移电机驱动的导向盘、可与导向盘相对转动的径向导向件，所述导向盘上开设圆周均布的多个弧形的滑槽，所述滑槽距离导向盘轴心的距离逐渐增大，所述撑爪座具有设于滑槽中的导向部，所述径向导向件上开设径向导槽，所述导向部同时位于径向导槽中，在抓取圆柱纱筒时，所述外移电机带动导向盘相对径向导向件转动并使得撑爪座与撑爪径向向外向外滑动。采用此种结构，由一个外移电机即可实现圆柱纱筒的抓取。作为改进，所述径向导槽为外端开口的开口槽，所述撑爪座具有工字形部，所述工字形部嵌入开口槽中以使得撑爪座仅能沿开口槽方向移动。作为改进，所述转动机构包括离合盘和离合组件，包括离合盘和离合组件，所述离合盘与径向导向件固接，所述离合组件压紧离合盘和导向盘时，所述离合盘与导向盘在外移电机驱动下转动。采用此种结构，采用同一外移电机实现圆柱纱筒的抓取和纱筒的旋转。作为改进，所述寻线头装置还包括刹车机构，所述刹车机构包括刹车气缸和由刹车气缸驱动的可抵止离合盘和或导向盘的刹车块。设置刹车机构，当寻找到线头后，有效制动。作为改进，所述撑爪外扩机构包括主安装板上安装的动力机构和由动力机构驱动的顶杆，在抓取圆锥纱筒时，所述顶杆抵触撑爪，所述撑爪转动后张开并将圆锥纱筒抓取。采用此种结构，通过一个动力机构如气缸即可实现圆锥纱筒的抓取。作为改进，所述撑爪上还作用有使撑爪复位的弹性件，所述弹性件位于撑爪远离导向部一端。作为改进，所述主安装板上还设有空心的承重轴，所述动力机构为外扩气缸，所述顶杆穿过承重轴与外扩气缸的输出轴固接。作为改进，所述吸线头机构包括平移组件，所述平移组件包括设于主安装板上的平移气缸、与平移气缸的输出轴固接的吸嘴架，所述吸嘴与吸嘴架固接。吸嘴可平移，从而适用于不同直径的纱筒。作为改进，所述吸线头机构包括摆动组件，所述摆动组件包括设有吸嘴架上的摆动气缸、与摆动气缸的输出轴固接的接头、与吸嘴架铰接的吸嘴座，所述吸嘴座一端与接头转动连接，另一端与吸嘴固接。吸嘴可摆动，从而适用于圆锥纱筒。本发明的寻线头装置的有益效果是：具有抓取组件和撑爪外移机构，撑爪外移机构驱动撑爪和撑爪座径向活动，实现圆柱纱筒的抓取；具有抓取组件和撑爪外扩机构，撑爪外扩机构驱动撑爪相对撑爪座转动并使撑爪远端扩张、近端收缩，实现圆锥纱筒的抓取；抓取纱筒后，吸嘴工作的同时纱筒在转动机构的驱动下旋转，从而找到线头。附图说明图1是本发明实施例一的寻线头装置的结构示意图。图2和图3是本发明实施例一的寻线头装置的主体的结构示意图。图4至图6是本发明实施例一的寻线头装置的主体隐藏吸线头机构后的结构示意图。图7是图6中A-A向的剖视图。图8是本发明实施例一的寻线头装置的寻线头装置的主体隐藏吸线头机构后的分解图。图9和图10是本发明实施例一的寻线头装置的导向盘的结构示意图。图11和图12是本发明实施例一的寻线头装置的离合盘的结构示意图。图13是本发明实施例一的寻线头装置的径向导向件的结构示意图。图14是本发明实施例一的寻线头装置的撑爪座的结构示意图。图15是本发明实施例一的寻线头装置的撑爪的结构示意图。图16是本发明实施例一的寻线头装置的承重轴的结构示意图。图17是本发明实施例一的寻线头装置的顶杆的结构示意图。图18是本发明实施例一的寻线头装置的离合组件的结构示意图。图19是本发明实施例一的寻线头装置的刹车机构的结构示意图。图20是本发明实施例一的寻线头装置的吸线头机构的结构示意图。图21是本发明实施例二的寻线头装置的吸线头机构的换向结构的结构示意图。图中，01、主体，1、主安装板，11、承重轴，2、抓取组件，21、撑爪座，211、导向部，212、工字形部，22、撑爪，23、弹性件，3、撑爪外移机构，31、外移电机，32、导向盘，321、滑槽，33、径向导向件，331、径向导槽，4、撑爪外扩机构，41、外扩气缸，42、顶杆，5、转动机构，51、离合盘，52、离合组件，521、离合气缸，522、离合连接板，523、离合轮架，524、压轮，6、吸线头机构，61、吸嘴，62、平移组件，621、平移气缸，622、吸嘴架，63、摆动组件，631、摆动气缸，632、接头，633、吸嘴座，64、挡风件，7、刹车机构，71、刹车气缸，72、刹车块，73、垫高块，02、换向机构。具体实施方式下面结合本发明创造实施例的附图，对本发明创造实施例的技术方案进行解释和说明，但下述实施例仅为本发明创造的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，都属于本发明创造的保护范围。参见图1至图21，本发明的一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的寻线头装置，所述寻线头装置包括：主安装板；抓取组件：所述抓取组件包括设于主安装板上的多个撑爪座以及设于撑爪座上的撑爪，所述撑爪具有可插入圆柱纱筒和圆锥纱筒的内筒的导向部以及转动连接部，所述转动连接部与撑爪座铰接；撑爪外移机构，所述撑爪外移机构设于主安装板上，所述撑爪外移机构驱动撑爪和撑爪座径向活动，以抓取圆柱纱筒；撑爪外扩机构，所述撑爪外扩机构设于主安装板上，所述撑爪外扩机构驱动撑爪相对撑爪座转动并使撑爪远端扩张、近端收缩，以抓取圆锥纱筒；转动机构，所述转动机构驱动所有撑爪整体旋转；吸线头机构，所述吸线头机构设于主安装板上，所述吸线头机构包括吸嘴，所述吸嘴沿纱筒轴向设置。本发明的寻线头装置，具有抓取组件和撑爪外移机构，撑爪外移机构驱动撑爪和撑爪座径向活动，实现圆柱纱筒的抓取；具有抓取组件和撑爪外扩机构，撑爪外扩机构驱动撑爪相对撑爪座转动并使撑爪远端扩张、近端收缩，实现圆锥纱筒的抓取；抓取纱筒后，吸嘴工作的同时纱筒在转动机构的驱动下旋转，从而找到线头。实施例一参见图1至图21，本发明实施例一的一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的寻线头装置，所述寻线头装置包括：主安装板1；抓取组件2：所述抓取组件2包括设于主安装板1上的多个撑爪座21以及设于撑爪座21上的撑爪22，所述撑爪22具有可插入圆柱纱筒和圆锥纱筒的内筒的导向部211以及转动连接部，所述转动连接部与撑爪座21铰接；撑爪外移机构3，所述撑爪外移机构3设于主安装板1上，所述撑爪外移机构3驱动撑爪22和撑爪座21径向活动，以抓取圆柱纱筒；撑爪外扩机构4，所述撑爪外扩机构4设于主安装板1上，所述撑爪外扩机构4驱动撑爪22相对撑爪座21转动并使撑爪22远端扩张、近端收缩，以抓取圆锥纱筒；转动机构5，所述转动机构5驱动所有撑爪22整体旋转；吸线头机构6，所述吸线头机构6设于主安装板1上，所述吸线头机构6包括吸嘴61，所述吸嘴61沿纱筒轴向设置。作为改进，抓取组件2包括撑爪座21、撑爪22和二者间设置的压缩弹簧。撑爪22与撑爪座21铰接。作为改进，所述撑爪22上还作用有使撑爪22复位的弹性件23，所述弹性件23位于撑爪22远离导向部211一端。作为改进，所述撑爪外移机构3包括外移电机31、由外移电机31驱动的导向盘32、可与导向盘32相对转动的径向导向件33，所述导向盘32上开设圆周均布的多个弧形的滑槽321，所述滑槽321距离导向盘32轴心的距离逐渐增大，所述撑爪座21具有设于滑槽321中的导向部211，所述径向导向件33上开设径向导槽331，所述导向部211同时位于径向导槽331中，在抓取圆柱纱筒时，所述外移电机31带动导向盘32相对径向导向件33转动并使得撑爪座21与撑爪22径向向外向外滑动。采用此种结构，由一个外移电机31即可实现圆柱纱筒的抓取。作为改进，所述径向导槽331为外端开口的开口槽，所述撑爪座21具有工字形部212，所述工字形部212嵌入开口槽中以使得撑爪座21仅能沿开口槽方向移动。导向盘32上具有容纳工字形部212的缺口。作为改进，所述转动机构5包括离合盘51和离合组件52，包括离合盘51和离合组件52，所述离合盘51与径向导向件33固接，所述离合组件52压紧离合盘51和导向盘32时，所述离合盘51与导向盘32在外移电机31驱动下转动。采用此种结构，采用同一外移电机31实现圆柱纱筒的抓取和纱筒的旋转。作为改进，所述离合组件52包括离合气缸521、与离合气缸521的输出轴固接的离合连接板522、与离合连接板522铰接的离合轮架523和可相对离合轮架523转动的压轮524。压轮524有两个，且两个压轮524形成整体可相对离合连接板522转动，可实现更好的离合效果。作为改进，所述寻线头装置还包括刹车机构7，所述刹车机构7包括刹车气缸71和由刹车气缸71驱动的可抵止离合盘51和或导向盘32的刹车块72。设置刹车机构7，当寻找到线头后，有效制动。作为改进，所述刹车机构7还包括垫高块73，垫高块73与刹车气缸71的刹车72连接板固接，刹车块72安装于垫高块73的凹槽内。作为改进，所述撑爪外扩机构4包括主安装板1上安装的动力机构和由动力机构驱动的顶杆42，在抓取圆锥纱筒时，所述顶杆42抵触撑爪22，所述撑爪22转动后张开并将圆锥纱筒抓取。采用此种结构，通过一个动力机构如气缸即可实现圆锥纱筒的抓取。作为改进，所述主安装板1上还设有空心的承重轴11，所述动力机构为外扩气缸41，所述顶杆42穿过承重轴11与外扩气缸41的输出轴固接。作为改进，所述承重轴11和导向盘32之间设有轴承，承重轴11和离合盘51之间设有轴承。作为改进，所述吸线头机构6包括平移组件62，所述平移组件62包括设于主安装板1上的平移气缸621、与平移气缸621的输出轴固接的吸嘴架622，所述吸嘴61与吸嘴架622固接。吸嘴61可平移，从而适用于不同直径的纱筒。作为改进，所述吸线头机构6包括摆动组件63，所述摆动组件63包括设有吸嘴架622上的摆动气缸631、与摆动气缸631的输出轴固接的接头632、与吸嘴架622铰接的吸嘴座633，所述吸嘴座633一端与接头632转动连接，另一端与吸嘴61固接。吸嘴61可摆动，从而适用于圆锥纱筒。所述吸线头机构6还包括挡风件64。本实施例的寻线头装置抓取圆柱纱筒的工作原理是：撑爪外移机构3的外移电机31转动，依次带动主动轮、从动轮和导向盘32转动，且此时离合盘51不动，撑爪座21和撑爪22沿径向导向件33的径向导槽331径向外移，实现圆柱纱筒的抓取。抓取圆柱纱筒后，离合组件52的离合气缸521带动离合连接板522、离合架和压轮524向离合盘51和导向盘32移动，压轮524压紧离合盘51和导向盘32使得离合盘51和导向盘32同时转动，进而带动圆柱纱筒转动。在圆柱纱筒转动的过程中，吸线头机构6的吸嘴61工作，寻找圆柱纱筒的线头。本实施例的寻线头装置抓取圆锥纱筒的工作原理是：撑爪外扩机构4的外扩气缸41推动顶杆42，顶杆42推动撑爪22，使得撑爪22相对撑爪座21转动，将圆锥纱筒抓取。抓取圆锥纱筒后，离合组件52的离合气缸521带动离合连接板522、离合架和压轮524向离合盘51和导向盘32移动，压轮524压紧离合盘51和导向盘32，此时外移电机31启动，使得离合盘51和导向盘32同时转动，进而带动圆锥纱筒转动。在圆锥纱筒转动的过程中，吸线头机构6的吸嘴61工作，寻找圆锥纱筒的线头。本发明实施例一的寻线头装置的有益效果是：具有抓取组件2和撑爪外移机构3，撑爪外移机构3驱动撑爪22和撑爪座21径向活动，实现圆柱纱筒的抓取；具有抓取组件2和撑爪外扩机构4，撑爪外扩机构4驱动撑爪22相对撑爪座21转动并使撑爪22远端扩张、近端收缩，实现圆锥纱筒的抓取；抓取纱筒后，吸嘴61工作的同时纱筒在转动机构5的驱动下旋转，从而找到线头；圆柱纱筒的抓取由一个电机实现，圆柱纱筒的抓取和转动由一个电机实现；圆锥纱筒的抓取由一个气缸实现。实施例二实施例二与实施例一的不同在于：还具有驱动整个主体01绕水平轴线旋转的换向机构02。参见图21，换向机构02包括换向电机、与换向电机输出轴固接的V带传动组件，V带传动组件的从动轮固接涡轮蜗杆组件，涡轮蜗杆组件固接一连接架，连接架与主体01相连接。当换向电机转动时，带动V带传动组件、涡轮蜗杆组件、连接架和主体01转动。主体01在换向电机的带动下绕水平轴线转动。V带传动组件还包括压紧V带的压紧轮。连接架为组件，连接架包括第一架和第二架，第一架和第二架可绕竖直轴线转动，实现一定的角度可调。实施例二与实施例一的其它结构和效果相同，在此不做赘述。以上所述，仅为本发明创造的具体实施方式，但本发明创造的保护范围并不局限于此，熟悉该本领域的技术人员应该明白本发明创造包括但不限于附图和上面具体实施方式中描述的内容。任何不偏离本发明创造的功能和结构原理的修改都将包括在权利要求书的范围中。

权利要求：1.一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的寻线头装置，其特征在于：所述寻线头装置包括：主安装板1；抓取组件2，所述抓取组件2包括设于主安装板1上的多个撑爪座21以及设于撑爪座21上的多个撑爪22，所述撑爪22具有可插入圆柱纱筒和圆锥纱筒的内筒的导向部以及转动连接部，所述转动连接部与撑爪座21铰接；撑爪外移机构3，所述撑爪外移机构3设于主安装板1上，所述撑爪外移机构3驱动撑爪22和撑爪座21径向活动，以抓取圆柱纱筒；撑爪外扩机构4，所述撑爪外扩机构4设于主安装板1上，所述撑爪外扩机构4驱动撑爪22相对撑爪座21转动并使撑爪22远端扩张、近端收缩，以抓取圆锥纱筒；转动机构5，所述转动机构5驱动所有撑爪22整体旋转；吸线头机构6，所述吸线头机构6设于主安装板1上，所述吸线头机构6包括吸嘴61，所述吸嘴61沿纱筒轴向设置。2.根据权利要求1所述的一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的寻线头装置，其特征在于：所述撑爪外移机构3包括外移电机31、由外移电机31驱动的导向盘32、可与导向盘32相对转动的径向导向件33，所述导向盘32上开设圆周均布的多个弧形的滑槽321，所述滑槽321距离导向盘32轴心的距离逐渐增大，所述撑爪座21具有设于滑槽321中的导向部211，所述径向导向件33上开设径向导槽311，所述导向部211同时位于径向导槽311中，在抓取圆柱纱筒时，所述外移电机31带动导向盘32相对径向导向件33转动并使得撑爪座21与撑爪22径向向外向外滑动。3.根据权利要求2所述的一种适用于圆柱纱筒的抓取机构，其特征在于：所述径向导槽311为外端开口的开口槽，所述撑爪座21具有工字形部212，所述工字形部212嵌入开口槽中以使得撑爪座21仅能沿开口槽方向移动。4.根据权利要求2所述的一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的寻线头装置，其特征在于：所述转动机构5包括离合盘51和离合组件52，所述离合盘51与径向导向件33固接，所述离合组件52压紧离合盘51和导向盘32时，所述离合盘51与导向盘32在外移电机31驱动下转动。5.根据权利要求4所述的一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的寻线头装置，其特征在于：所述寻线头装置还包括刹车机构7，所述刹车机构7包括刹车气缸71和由刹车气缸71驱动的可抵止离合盘51和或导向盘32的刹车块72。6.根据权利要求1所述的一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的寻线头装置，其特征在于：所述撑爪外扩机构4包括主安装板1上安装的动力机构和由动力机构驱动的顶杆42，在抓取圆锥纱筒时，所述顶杆42抵触撑爪22，所述撑爪22转动后张开并将圆锥纱筒抓取。7.根据权利要求6所述的一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的寻线头装置，其特征在于：所述撑爪22上还作用有使撑爪22复位的弹性件23，所述弹性件23位于撑爪22远离导向部211一端。8.根据权利要求6所述的一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的寻线头装置，其特征在于：所述主安装板1上还设有空心的承重轴11，所述动力机构为外扩气缸41，所述顶杆42穿过承重轴11并与外扩气缸41的输出轴固接。9.根据权利要求1所述的一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的寻线头装置，其特征在于：所述吸线头机构6包括平移组件62，所述平移组件62包括设于主安装板1上的平移气缸621、与平移气缸621的输出轴固接的吸嘴架622，所述吸嘴61与吸嘴架622固接。10.根据权利要求9所述的一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的寻线头装置，其特征在于：所述吸线头机构6包括摆动组件63，所述摆动组件63包括设有吸嘴架622上的摆动气缸631、与摆动气缸631的输出轴固接的接头632、与吸嘴架622铰接的吸嘴座633，所述吸嘴座633一端与接头632转动连接，另一端与吸嘴61固接。

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