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申请/专利权人：广东奥斯诺工业有限公司
摘要：本发明公开了一种单陀螺寻北仪纬度估计寻北方法，包括：步骤S1：采集寻北仪的原始数据，对采集的原始数据进行补偿处理，得到补偿处理后的数据；步骤S2：建立纬度迭代方程，根据纬度迭代方程迭代修正得到纬度估计值；步骤S3：根据纬度估计值重新计算重力加速度和水平姿态角度并输出。本发明在寻北仪的应用过程中，能够通过陀螺仪输出、姿态角度信息，迭代估计出纬度值；本发明通过纬度估计后，再进行水平姿态角的计算，可使寻北仪设备输出更为准确的角度值。
主权项：1.一种单陀螺寻北仪纬度估计寻北方法，其特征在于，包括：步骤S1：采集寻北仪的原始数据，对采集的原始数据进行补偿处理，得到补偿处理后的数据，所述寻北仪的原始数据包括陀螺仪和加速度计的原始数据；步骤S2：建立纬度迭代方程，根据纬度迭代方程迭代修正得到纬度估计值；步骤S3：根据纬度估计值重新计算重力加速度和水平姿态角度并输出；步骤S2包括以下子步骤：S21：根据步骤S1中补偿处理后的数据，采用多位置转停寻北算法初步计算出当前的俯仰角、横滚角、航向角，并求解出对称位置陀螺的输出均值Z1和Z2；S22：根据以下公式进行纬度估计和航向角的迭代修正： ； ； ； ； ； ； ； ； ； ； ； ； ；其中，为地球自转角速度，j为当前的迭代次数，为第j次迭代计算后的航向角，Lj为第j次迭代计算后的纬度值，为纬度修正量，为航向角修正量，、、、、、、、、、、均是中间变量；S23：达到预设的迭代退出机制时，退出迭代，得到最终的纬度估计值L。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东奥斯诺工业有限公司 单陀螺寻北仪纬度估计寻北方法
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