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申请/专利权人：成都建工第八建筑工程有限公司
摘要：本发明公开了一种抹灰机器人基于计算机视觉的控制方法及控制装置，包括：获取相机拍摄的拟抹灰墙体基层的图像；对所述图像进行特征提取，并根据提取到的特征判断所述图像中所述拟抹灰墙体基层上是否存在抹灰消极处理结构；当所述判断为是时，根据所述图像中所述拟抹灰墙体基层上识别的抹灰消极处理结构的位置和大小，对实际的抹灰消极处理结构相对于所述抹灰执行机构的位置和大小进行预判；根据所述预判的结果，对所述抹灰执行机构中进一步预估为可造成所述抹灰消极处理结构被不期望地抹灰的目标刮板进行调节，从而使所述目标刮板在通过所述抹灰消极处理结构时进行消极抹灰；当所述判断为否时，按照原有设定控制。
主权项：1.抹灰机器人基于计算机视觉的控制方法，其特征在于：包括：获取相机拍摄的拟抹灰墙体基层的图像，所述相机安装在抹灰机器人上并与该抹灰机器人的抹灰执行机构保持设定的相对位置关系；对所述图像进行特征提取，并根据提取到的特征判断所述图像中所述拟抹灰墙体基层上是否存在抹灰消极处理结构；当所述判断为是时，根据所述图像中所述拟抹灰墙体基层上识别的抹灰消极处理结构的位置和大小，对实际的抹灰消极处理结构相对于所述抹灰执行机构的位置和大小进行预判；根据所述预判的结果，对所述抹灰执行机构中进一步预估为可造成所述抹灰消极处理结构被不期望地抹灰的目标刮板进行调节，从而使所述目标刮板在通过所述抹灰消极处理结构时进行消极抹灰；当所述判断为否时，按照原有设定控制所述抹灰执行机构对所述拟抹灰墙体基层进行抹灰。
全文数据：
权利要求：
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