买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学

摘要：本发明公开了一种用于单飞轮航天器的磁力矩器磁矩分配方法及系统，该方法包括：确定需要磁力矩器输出的控制力矩；根据地磁场和控制力矩，利用伪逆分配律计算第一控制磁矩；根据地磁场和控制力矩，利用奇异点优化修正分配律计算第二控制磁矩；计算第一控制磁矩对应的第一力矩输出误差，以及第二控制磁矩对应的第二力矩输出误差；根据第一力矩输出误差和第二力矩输出误差的大小关系，确定输出磁矩。本发明能够使得姿控系统在奇异状态时依然处于可控状态，且在系统越过奇异状态时，仅在奇异方向存在力矩输出误差，能够保证全过程输出力矩误差最小，提高姿态控制精度；并且适用于飞轮位于任意轴的工况，能够实现三轴对地和三轴对日定向控制。

主权项：1.一种用于单飞轮航天器的磁力矩器磁矩分配方法，其特征在于，包括：确定需要磁力矩器输出的控制力矩；根据地磁场和所述控制力矩，利用伪逆分配律计算第一控制磁矩；根据地磁场和所述控制力矩，利用奇异点优化修正分配律计算第二控制磁矩；计算利用伪逆分配律得到的所述第一控制磁矩所对应的第一力矩输出误差，以及利用奇异点优化修正分配律得到的所述第二控制磁矩所对应的第二力矩输出误差；根据所述第一力矩输出误差和所述第二力矩输出误差的大小关系，确定输出磁矩，其中，当所述第一力矩输出误差小于或等于所述第二力矩输出误差时，采用所述第一控制磁矩作为输出磁矩，当所述第一力矩输出误差大于所述第二力矩输出误差时，采用所述第二控制磁矩作为输出磁矩；所述根据地磁场和所述控制力矩，利用伪逆分配律计算第一控制磁矩，包括：根据地磁场和所述控制力矩，利用以下公式计算所述第一控制磁矩； 其中，MPM表示第一控制磁矩，||B||表示地磁场强度模值，bm2表示地磁场强度矢量中间计算矩阵，表示需要磁力矩器输出的控制力矩；所述根据地磁场和所述控制力矩，利用奇异点优化修正分配律计算第二控制磁矩，包括：对地磁场强度矢量中间计算矩阵bm2做奇异值分解运算，确定所述矩阵对应的奇异值；根据所述奇异值，计算奇异点优化修正分配律的调整参数；根据所述奇异值和所述调整参数，利用奇异点优化修正分配律计算所述第二控制磁矩；利用以下公式对地磁场强度矢量中间计算矩阵做奇异值分解运算； 其中，bm2表示地磁场强度矢量中间计算矩阵，U和V均为酉矩阵，Λ＝[S0]，S＝diagσ1,σ2，表示实数集，diag表示对角矩阵，σi表示bm2的第i个奇异值，σ1≥σ2≥0，ui和vi分别表示U和V的第i列，i＝1,2。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 用于单飞轮航天器的磁力矩器磁矩分配方法及系统