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申请/专利权人：张旭
摘要：本发明公开了一种腿部增强外骨骼关节电机力矩测量装置及方法，涉及外骨骼机器人技术领域，装置包括大腿杆、关节电机、小腿杆和力矩测量组件；所述大腿杆的底部中心和所述关节电机的定子外壳通过第一销轴铰接在一起，所述大腿杆的底部一侧和所述力矩测量组件的顶部铰接在一起；所述关节电机的输出端和所述小腿杆的顶部铰接在一起；所述力矩测量组件的底部和所述关节电机的定子外壳铰接在一起。方法包括测量关节电机与力矩测量组件之间的力臂，根据所述力臂以及力矩测量组件测量的拉压力数值计算关节电机所收到的力矩大小。本发明仅需将力矩测量组件安装在大腿杆与关节电机之间即可，结构简单紧凑，重量轻。
主权项：1.一种腿部增强外骨骼关节电机力矩测量装置，其特征在于，包括大腿杆1、关节电机2、小腿杆3和力矩测量组件4；所述大腿杆1的底部中心和所述关节电机2的定子外壳通过第一销轴11铰接在一起，所述大腿杆1的底部一侧和所述力矩测量组件4的顶部铰接在一起；所述关节电机2的输出端和所述小腿杆3的顶部铰接在一起；所述力矩测量组件4的底部和所述关节电机2的定子外壳铰接在一起。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 张旭 一种腿部增强外骨骼关节电机力矩测量装置及方法
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