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申请/专利权人：广州高新兴机器人有限公司
摘要：本发明提供一种基于高亮区域的定位方法，S1，加载点云地图和高亮区域信息表；S2，获取由机器人轮速计提供的粗位姿；S3、获取机器人在当前位置下扫描到的点云数据；并根据粗位姿将所述点云数据转换到点云地图坐标系中获取转换后的点云数据；S4，遍历转换后的点云数据中的所有点云，为转换后的点云数据中每一个点对应寻找一个最近点对每一个点判断是否落在高亮区域内，如果是高亮区域点则权重值w＝a，否则权重值w＝b；其中ab；获取找到全部满足条件的N个点云对S5，使用根据高斯‑牛顿迭代法优化如下公式：获取找到最优的位姿。
主权项：1.一种基于高亮区域的定位方法，包括如下步骤：S1，加载点云地图和高亮区域信息表；S2，获取由机器人轮速计提供的粗位姿；S3，获取机器人在当前位置下扫描到的激光雷达点云数据；并根据所述粗位姿将所述激光雷达点云数据转换到点云地图坐标系中获取转换后的点云数据；S4，遍历转换后的点云数据中的所有点云，为转换后的点云数据中每一个点（）对应寻找一个最近点（）；对每一个点判断是否落在高亮区域内，如果是高亮区域点则权重值，否则权重值b；其中ab；获取找到全部满足条件的N个点云对；S5，使用根据高斯-牛顿迭代法优化如下公式： ；获取找到最优的位姿，其中R为姿态角，T为位移；其中，所述高亮区域信息表是包含有静态物体以及静态物体所在的区域；所述步骤S4中判断点是否落在高亮区域满足如下公式 length length length其中，高亮区域用一个正方体来框选，高亮区域信息包括正方体的中心点center以及边长length，length是所述高亮区域信息表中高亮区域的边长。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州高新兴机器人有限公司 一种基于高亮区域的定位方法、装置、介质及机器人
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