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申请/专利权人：哈尔滨工程大学
摘要：本发明提出一种变刚度仿生鳍式推进机构，用作仿生鳍式推进机器人的前肢机构，所述推进机构包括变刚度柔性前肢水翼，所述前肢水翼的远端为多关节水翼，近端为刚度调节机构；所述刚度调节机构包括依次连接的刚度调节器、弹簧牵引绳、弹簧、多关节水翼牵引绳，多关节水翼牵引绳的远端连接所述多关节水翼。其中，弹簧本身具有一定的弹性，可对多关节水翼形成柔性连接，此外，可通过刚度调节器主动拉伸弹簧，改变弹簧的长度并进一步改变被弹性牵引的多关节水翼的刚度。如此设计，可在机器人的滑翔模式、扑翼划水模式、爬行模式下自由切换水翼刚度，以适应不同模式的需求。
主权项：1.一种变刚度仿生鳍式推进机构，用作仿生鳍式推进水下机器人的前肢机构，其特征在于，所述推进机构包括变刚度柔性前肢水翼201，所述前肢水翼201的远端为多关节水翼205，近端为刚度调节机构206；所述推进机构还包括前肢驱动关节，所述前肢驱动关节包括前肢摆旋关节、前肢位旋关节、前肢拍旋关节，用于驱动前肢水翼201的摆旋、位旋、拍旋运动；其中，所述前肢摆旋关节是前肢水翼水平方向的转动关节；所述前肢位旋关节是前肢水翼轴向的转动关节；所述前肢拍旋关节是前肢水翼垂直方向的转动关节；所述刚度调节机构206包括依次连接的刚度调节器207、弹簧牵引绳208、弹簧209、多关节水翼牵引绳210，多关节水翼牵引绳210的远端连接所述多关节水翼205，所述刚度调节器207为舵机，所述刚度调节器207的输出轴通过多层的舵盘220并联连接多条所述弹簧牵引绳208；通过所述刚度调节器207主动拉伸所述弹簧209，改变所述弹簧209的长度并进一步改变被弹性牵引的所述多关节水翼205的刚度，所述水下机器人在滑翔模式、扑翼划水模式、爬行模式下自由切换水翼刚度，以适应不用模式的需求。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工程大学 一种可控变刚度仿生鳍式推进机构
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