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申请/专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司

摘要：本发明提供一种基于路测立杆的图像与高精度地图配准方法及配准系统，配准方法包括：标定相机的内外参；在图像中提取第一立杆信息；提取高精度地图中的第二立杆信息；基于相机的内外参，将高精度地图中的第二立杆信息转化到图像坐标系中的第三立杆信息；将第一立杆信息和第二立杆信息进行配准，解算相机的位姿信息。本发明基于路侧立杆的图像与高精度地图配准方法算法，只需要从图像中获取高精度地图中已经存在的道路要素的特征信息，即可用于图像和高精度地图的配准。

主权项：1.一种基于路侧立杆的图像与高精度地图配准方法，其特征在于，包括：标定相机内外参以及测量相机在车身坐标系中的空间坐标；在图像中提取第一立杆信息；获取GPS当前位置信息和IMU当前位置的姿态角信息；提取高精度地图中的第二立杆信息；根据所述相机内外参、相机在车身坐标系中的空间坐标以及GPS当前位置信息和IMU当前位置的姿态角信息，将世界坐标系中的第二立杆信息转化为图像坐标系中的第三立杆信息；将所述第一立杆信息和所述第三立杆信息进行双向配准；基于配准结果，对相机位姿进行解算；所述在图像中提取第一立杆信息，包括：使用opencv将图像二值化，提取二值化图像的每一个目标物骨架；提取每一个目标物骨架的轮廓；对每一个目标物的轮廓进行线性拟合，保留沿y轴分布的轮廓l，为第一立杆信息，所述第一立杆信息由点集l组成，所述第一立杆信息位于图像坐标系；所述提取高精度地图中的第二立杆信息，包括：将高精度地图数据中类别为立杆的数据过滤出来，所述立杆的数据包括立杆两端点坐标；在两端点之间沿两端点连线方向进行内插，加密其形状点集，形成第二立杆信息的点集m，所述第二立杆信息位于世界坐标系；所述根据所述相机内外参、相机在车身坐标系中的空间坐标以及GPS当前位置信息和IMU当前位置的姿态角信息，将世界坐标系中的第二立杆信息转化为图像坐标系中的第三立杆信息，包括：将点集m中的每一个点坐标按照GPS当前位置信息和IMU当前位置的姿态角信息进行平移和旋转，将第二立杆信息从世界坐标系转化到车身坐标系；将车身坐标系中的每一个点根据相机在车身坐标系中的横纵坐标和高程坐标进行平移，将第二立杆信息从车身坐标系转化到相机坐标系；按照相机的成像模型，基于标定的相机内外参，将相机坐标系中的每一个点，透视投影到图像坐标系，使得世界坐标系中的点集m转化到图像坐标系中的点集P。

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百度查询： 武汉中海庭数据技术有限公司 基于路侧立杆的图像与高精度地图配准方法及配准系统