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申请/专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
摘要：本发明涉及一种基于GPS约束和动态校正的城区单目测图方法和系统，其方法包括：根据车辆行驶中的轨迹曲率筛选弯曲路段，并根据筛选出的弯曲路段在单目相机的序列影像对所述单目相机的内参和外参进行检测；根据所述单目相机的内参或外参的变化是否大于阈值，确定所述单目相机的位姿绝对坐标变换；根据所述单目相机的位姿绝对坐标变换和多视交会测量，输出地图。本发明融合单目相机和消费级GPS设备进行单车建图，降低对实验室标定环境的依赖，提高了建图的可靠性。
主权项：1.一种基于GPS约束和动态校正的城区单目测图方法，其特征在于，包括：根据车辆行驶中的轨迹曲率筛选弯曲路段，并根据筛选出的弯曲路段在单目相机的序列影像对所述单目相机的内参和外参进行检测；根据所述单目相机的内参或外参的变化是否大于阈值，确定所述单目相机的位姿绝对坐标变换:若所述单目相机的内参或外参的变化大于阈值，则：根据单目相机的序列影像和三维地图构建方法对单目相机的内参进行标定，然后根据标定后的单目相机的内参和GPS约束对单目相机的外参进行标定和优化，得到单目相机的位姿绝对坐标变换；若所述单目相机的内参或外参的变化小于或等于阈值，则：实时计算单目相机的位姿绝对坐标变换;根据所述单目相机的位姿绝对坐标变换和多视交会测量，输出地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉中海庭数据技术有限公司 一种基于GPS约束和动态校正的城区单目测图方法和系统
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