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申请/专利权人：成都中医药大学;成都信息工程大学

摘要：本发明公开了一种集成软体驱动和传感的消融导管应用方法，包括：步骤一，基于四个单节点FBG光纤光栅传感器，对消融导管上消融电极所在端的轴向力和侧向力进行实时获取，并回传给控制端；步骤二，控制端基于接收到的压力信息，通过控制软体驱动器中各控制腔中的压力，以对连接在软体驱动末端的消融电极弯曲量和伸缩量进行控制。本发明提供一种集成软体驱动和传感的消融导管应用方法，可以实现消融导管远端动态力的精准控制，解决消融靶点无法精准定位和动态力无法稳定跟踪问题，实现消融手术的安全、可靠、高效进行，促进介入手术医疗装备共融、柔顺交互相关理论和技术研究，推动介入手术医疗装备自动化、智能化、精准化的发展。

主权项：1.一种软体驱动器中各腔压力的控制方法，其特征在于，所述软体驱动器的结构被配置为包括：硅胶材质的套管，其中心线上设置有容纳中心FBG光纤的中心孔，所述套管上还设置有以等角度的方式分布在中心孔外围的三个控制腔；分别与各控制腔一端相配合的三根液压管；其中，FBG传感器内部套管的外周侧壁上，分别设置有相配合的外围FBG光纤；所述软体驱动器中各腔压力的控制方法包括：S1，基于Yeoh模型建立软体驱动器的本构模型；S2，基于本构模型建立软体驱动器的运动学模型和动力学模型，以基于运动学模型和动力学模型分析得到软体驱动器的伸长比与液压之间的关系，以及软体驱动器的弯曲方向、弯曲角度与各腔室液压之间的关系；所述运动学模型是基于本构模型采用分段常曲率的方法进行建立，其建立流程被配置为包括：S21，建立软体驱动器第i段的坐标系，且在坐标系中，oi-1oi为第i段轴线所在圆弧，zi-1和zi方向为圆弧切线方向，以原点oi-1与腔体中心连线为xi-1轴方向，平面角φi为弧线平面与xi-1轴夹角，ρi为第i段圆弧对应的曲率半径，li为该段圆弧对应的弧长；S22，基于坐标oi-1到坐标oi的变换关系建立软体驱动器第i段坐标变换D-H参数表，并基于齐次坐标变换矩阵进行位姿求解，获得由n段圆弧构成的软体驱动器末端变换矩阵，进而获得软体驱动器末端位姿坐标；S23，通过对软体驱动器末端位姿坐标进行平移变换，以得到消融电极尖端的位姿坐标。

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权利要求：

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