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申请/专利权人：湖南六九零六信息科技股份有限公司

摘要：本发明公布了一种测向交叉定位体制下的无人机平台的航迹规划方法，属于网络通信技术领域，包括如下步骤：获取无人机当前航迹点的辐射源方位角；根据辐射源方位角，获得多个测向方位线的交点；根据多个方位线交点，进行数据滤波筛选，完成对辐射源位置的估计；根据辐射源估计位置计算协方差矩阵，从协方差矩阵中提取误差椭圆；以误差椭圆的半长轴长度作为代价函数，使用广义拉格朗日乘子法和拟牛顿法得到无人机的最优航向，并计算出下一个最优航迹点；无人机移动至上述解得的航迹点，重复上述步骤，直到测量时间结束。本发明使无人机能够根据收集的相位差测量数据，实时调整航向角，实现对目标的快速、高精度定位。

主权项：1.一种测向交叉定位体制下的无人机平台的航迹规划方法，其特征是，包括以下步骤：1初始化系统参数；包括辐射源位置、无人机的初始位置、无人机速度V、最大角速度ψmax、测量时间步长Δt、系统测角误差σ、测量次数，测量精度；2无人机保持匀速直线飞行，获得当前时刻k的无人机传感器数据为相位差测量值并求得辐射源方位角；3根据2中的辐射源方位角，获得多个测向方位线的交点；4根据3中的多个方位线交点，进行数据滤波筛选，筛除偏离中心较大的方位线交点，从而完成对辐射源位置的估计；5根据4中得到的辐射源估计位置计算协方差矩阵，并从协方差矩阵中提取误差椭圆；6以误差椭圆的半长轴长度作为代价函数，使用广义拉格朗日乘子法将有约束类转换为无约束类，进而通过拟牛顿法求解无约束子问题得到无人机的最优航向，并计算出下一个最优航迹点；7无人机移动至6中解得的航迹点，时刻k＝k+1，重复2～6步骤，直到测量时间结束；步骤5包括如下步骤：5.1计算误差向量，即从估计的目标位置到方位线有效交点的向量： 其中，为辐射源位置估计值，Pinter,i为n个有效交点，i为1到n；5.2计算误差协方差矩阵5.3从误差协方差中提取误差椭圆：其中，a为椭圆半长轴，b为椭圆半短轴，λ1和λ2分别为协方差矩阵的最大特征值和最小特征值，s代表置信水平；在步骤6中，计算出下一个最优航迹点，具体包括以下步骤：6.3.1根据无人机当前位置和最优航向角ψ，计算出下一个飞行时间间隔Δt内的目标位置；6.3.2根据目标位置和辐射源位置估计值计算出目标位置到辐射源位置估计值的距离 6.3.3判断距离是否小于预设阈值，如果是，则输出目标位置作为下一个最优航迹点；如果不是，则继续下一步；6.3.4根据距离和误差椭圆的半长轴长度a，计算出修正因子6.3.5根据修正因子，对目标位置进行修正，得到修正后的目标位置；6.3.6输出修正后的目标位置作为下一个最优航迹点。

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