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申请/专利权人：合肥合滨智能机器人有限公司

摘要：本发明属于机械手技术领域，具体涉及一种远程自动超声扫查机器人眼看手控制装置及方法，机器人运动控制模块、手眼运动控制模块、上位机模块，将全局相机安装在云台上，设置全局相机坐标、云台坐标系以及世界坐标系位于同一位置；利用相机外参标定技术，计算获得机器人基坐标与世界坐标变换关系；获取机器人末端超声探头在机器人基坐标下的空间位置；计算云台控制三个参数，根据全局相机参数和相机图像参数设置，由手眼运动控制器根据计算的控制参数控制控制云台运动，自动完成手眼同步跟随，能够解决超声机器人中全局相机视场固定导致的视野局限问题，自动实现全局相机视野跟随机器人末端运动，提高超声机器人中中全局相机视觉图像的效果。

主权项：1.一种远程自动超声扫查机器人眼看手控制装置，其特征在于，包括：机器人运动控制模块，所述机器人运动控制模块包括机器人运动控制器1和超声扫查机器人2；其中，所述机器人运动控制器1根据获取的超声扫查期望位置控制超声扫查机器人2运动，所述超声扫查机器人2末端连接有用于超声扫查的超声探头3；手眼运动控制模块，所述手眼运动控制模块包括手眼运动控制器4、云台5以及全局相机6；其中，所述全局相机6与云台5机械连接，所述手眼运动控制器4与云台5相连接，所述云台5具有两个旋转自由度、一个伸缩自由度；上位机模块，所述机器人运动控制器1和所述手眼运动控制器4均与所述上位机模块相连接；所述机器人运动控制器1包括：衔接轴101、控制器102、传导线103、机体104；其中，所述衔接轴101嵌固连接于控制器102与机体104之间，所述传导线103活动卡合于控制器102后侧，所述传导线103位于衔接轴101侧端；所述控制器102由手杆控制件105、相接层106、元件盒107组成，所述手杆控制件105活动卡合于相接层106上端中部，所述相接层106嵌固连接于元件盒107上方内侧；所述超声扫查机器人2包括：机械臂201以及位于机身内的电路板202，所述机械臂201具有至少六个自由度，所述电路板202与传导线103相连接；所述超声探头3包括：壳体301、连接器302、探针303和超声电路模块304；其中，所述探针303连接在壳体301中，所述连接器302连接在所述超声电路模块304和传导线103之间。

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