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申请/专利权人：郑州精益达汽车零部件有限公司

摘要：一种螺伞齿轮磨齿加工机器人自动化搬运系统，机器人从工件缓存装置上抓取工件，进行首次精定位，然后进行磨齿，磨齿完成后进行第二次精定位，再进行甩油，甩油完成后进行第三次精定位，再进行清洗，清洗完成后进行第四次精定位，最后由机器人夹持工件至下料托盘。通过PLC控制器实现螺伞齿轮磨齿自动上料，可实现无人化操作。通过一套机器人夹爪，满足四种不同抓取姿态的需求，工装通用性高，能兼容所有螺伞齿轮生产，减少换产时间。新产品工装成本低，极大程度的适应客车桥多品种、小批量、频繁换产的生产特点。

主权项：1.一种螺伞齿轮磨齿加工机器人自动化搬运系统，其特征在于：机器人从工件缓存装置上抓取工件，夹持运送至工件精定位装置进行首次精定位，首次精定位完成后机器人夹持工件运送至磨齿机进行磨齿，磨齿完成后进行第二次精定位，第二次精定位完成后机器人夹持工件进入甩油机进行甩油，甩油完成后进行第三次精定位，第三次精定位后机器人夹持工件进入清洗机进行清洗，清洗完成后进行第四次精定位，第四次精定位完成后，机器人夹持工件至下料托盘；第二次精定位、第三次精定位、第四次精定位均是由机器人夹持工件运送至工件精定位装置；机器人从工件缓存滑台以A姿态抓取工件，首次精定位完成后机器人以B姿态抓取夹持工件至磨齿机，第二次精定位后机器人以C姿态抓取夹持工件进入甩油机，第三次精定位后机器人以D姿态抓取夹持工件进入清洗机，第四次精定位后，机器人以A姿态抓取夹持工件至下料托盘；A姿态是工件水平放置，机器人工件夹持机构沿工件径向抓取工件中部轴承径；B姿态是工件竖直放置，机器人工件夹持机构沿工件轴线抓取工件顶部轴承径；C姿态是工件竖直放置，机器人工件夹持机构沿工件径向抓取工件中部轴承径；D姿态是工件竖直放置，机器人工件夹持机构沿工件径向抓取工件顶部轴承径；所述机器人包括机器手臂和工件夹持机构，机器手臂与工件夹持机构之间连接轴补偿模块，所述工件夹持机构包括成对设置的气动夹爪，气动夹爪内表面设置工件夹持手指，工件夹持手指有两处夹持位置，既能满足按照抓取姿态A、C、D垂直工件轴向抓取工件，也能按照抓取B姿态抓取工件，工件夹持手指的两处夹持位置，包括水平方向V型块和垂直方向V型块，水平方向V型块沿垂直工件轴向抓取工件，用于给缓存台、甩油机、清洗机、精定位工位、下料托盘上下料；垂直方向V型块，沿平行工件轴向抓取工件，用于给磨齿机、精定位工位上下料；所述精定位装置包括精定位工作台，精定位工作台中心设置定位套，定位套两侧均设置气爪，精定位装置的定位套限制工件轴向移动，气爪能找正工件径向中心，气爪侧边通过连接板安装检测工件有无的精定位传感器，精定位传感器与PLC控制器连接，PLC控制器控制气爪伸缩。

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