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申请/专利权人：上海交通大学

摘要：本发明涉及一种穿刺手术机器人装置，包括安装支座、双平行四边形支架模块、穿刺模块、第一直线运动机构、第二直线运动机构和第一旋转机构；穿刺模块包括外壳、手持式手柄、第一力‑力矩传感器、旋转组件、U形旋转支架、第二力‑力矩传感器和穿刺针单元，手持式手柄、第一力‑力矩传感器、旋转组件依次连接，第二力‑力矩传感器安装在U形旋转支架内，U形旋转支架的顶端连接第二直线运动机构，外壳包裹在U形旋转支架外，旋转组件转动连接外壳。与现有技术相比，本发明具能够进行穿刺时的辅助，有效减轻了纯手工穿刺对医生的控制要求，提高了穿刺的精度；同时，减小长时间拿取穿刺设备的疲劳，有效降低医生的工作强度。

主权项：1.一种穿刺手术机器人装置，其特征在于，包括安装支座1、双平行四边形支架模块2、穿刺模块3、第一直线运动机构4、第二直线运动机构5和第一旋转机构6，所述的安装支座1通过第一旋转机构6连接双平行四边形支架模块2，所述的第一直线运动机构4设置在双平行四边形支架模块2内用于调节双平行四边形支架模块2的折叠姿态，所述的穿刺模块3通过第二直线运动机构5连接双平行四边形支架模块2的底部，用于进行穿刺模块3整体的前进和后退；所述的穿刺模块3包括外壳31、手持式手柄33、第一力-力矩传感器34、旋转组件35、U形旋转支架36、第二力-力矩传感器37和穿刺针单元38，所述的手持式手柄33、第一力-力矩传感器34、旋转组件35依次连接，所述的第二力-力矩传感器37安装在U形旋转支架36内，第二力-力矩传感器37两端的延伸轴371分别转动连接U形旋转支架36的两个侧壁，并且一端的延伸轴371穿过侧壁后连接穿刺针单元38，另一端的延伸轴371穿过侧壁后连接旋转组件35，所述的穿刺针单元38、第二力-力矩传感器37、旋转组件35、第一力-力矩传感器34和手持式手柄33同轴设置，U形旋转支架36的顶端连接第二直线运动机构5，所述的外壳31包裹在U形旋转支架36外，所述的旋转组件35转动连接外壳31；所述的双平行四边形支架模块2包括第一连杆21、第二连杆22、第三连杆23和第四连杆24，第一连杆21和第二连杆22互相平行，并且均一端铰接安装支座1，第三连杆23和第四连杆24互相平行，第三连杆23的一端通过旋转轴铰接第一连杆21的另一端，第三连杆23的中间和第二连杆22的中间互相交错且通过旋转轴铰接，第四连杆24的一端连接第二连杆22的另一端，第四连杆24另一端连接第二直线运动机构5；所述的第一直线运动机构4的一端和第二直线运动机构5的端部相连，第一直线运动机构4的另一端铰接设置于第二连杆22和第四连杆24连接处的旋转轴。

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