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申请/专利权人：东莞市东启智能设备有限公司
摘要：本发明公开了一种双电机消间隙误差结构，涉及机械传动设备技术领域，其包括主电机、辅电机、装设于主电机的输出轴的主减速器、装设于主减速器的输出轴的轴套、装设于辅电机的输出轴的辅减速器及传动连接于辅减速器的输出轴与轴套的传动组件，所述传动组件经由轴套降低主减速器的间隙误差，所述轴套的自由端突伸至传动组件外并用于与外部的结构连接。本发明结构设计合理，成本低，工作稳定，有利于机械手的普及应用，其通过辅电机经由辅减速器和传动组件向轴套施加扭矩，进而降低主减速器自身的间隙误差。
主权项：1.一种双电机消间隙误差结构，其特征在于：包括主电机、辅电机、装设于主电机的输出轴的主减速器、装设于主减速器的输出轴的轴套、装设于辅电机的输出轴的辅减速器以及传动连接于辅减速器的输出轴与轴套的传动组件，主电机经由主减速器和轴套驱动摆臂转动，辅电机经由辅减速器和传动组件向轴套提供扭矩，扭矩经由轴套作用于主减速器的输出轴，使得主减速器内的各个齿轮的齿面在一定预压力的作用下彼此抵触在一起，进而降低主减速器自身的间隙误差，扭矩还辅助主电机驱动摆臂进行加减速转动和定位；假设，正向扭矩为辅电机提供的扭矩方向与主电机的扭矩方向相同，反之则为反向扭矩；主电机加速阶段，当主电机的转动速度小于某个设定值或转动加速度小于某个设定值时，辅电机经由辅减速器和传动组件向轴套施加正向扭矩，当主电机的转动速度大于某一个设定值或转动加速度大于某一个设定值时，辅电机经由辅减速器和传动组件向轴套施加恒定的正向扭矩，帮助主电机加速或维持高速；主电机减速阶段，当主电机减速且主电机的转动速度小于某个设定值时，辅电机经由辅减速器和传动组件向轴套施加反向扭矩，帮助主电机减速，使得主电机克服负载的惯量；当主电机停止工作时，辅电机经由辅减速器和传动组件向轴套施加恒定的反向扭矩，反向扭矩经由轴套作用在主减速器上，传动组件经由轴套降低主减速器自身的间隙误差，轴套的自由端突伸至传动组件外并用于与摆臂连接。
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百度查询： 东莞市东启智能设备有限公司 一种双电机消间隙误差结构
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