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申请/专利权人：河北工业大学

摘要：本申请提供一种可调式下肢外骨骼康复机器人，包括背部机构、两个髋关节机构、两个大腿外骨骼机构、两个小腿外骨骼机构和两个足部机构，背部机构包括靠背组件；髋关节机构包括第一旋转驱动装置；第一旋转驱动装置的第一旋转端用于带动患者髋关节摆动；大腿外骨骼机构具有第一端和第二端；第一端与第一旋转端相连；大腿外骨骼机构包括第一长度调节组件；第一长度调节组件用于调节第一端与第二端间的距离；第二端具有第二旋转端；第二旋转端由位于第一端与第二端之间的第二旋转驱动装置驱动；小腿外骨骼机构具有第三端和第四端；第三端与第二旋转端相连；第二旋转端可带动小腿外骨骼机构转动；两个足部机构，足部机构与第四端相连。

主权项：1.一种可调式下肢外骨骼康复机器人，其特征在于，包括：背部机构，所述背部机构包括靠背组件；所述靠背组件用于对患者背部提供支撑；两个髋关节机构，两个所述髋关节机构分别连接在所述靠背组件的底部两端；所述髋关节机构包括第一旋转驱动装置；所述第一旋转驱动装置具有第一旋转端；所述第一旋转端用于带动患者髋关节摆动；两个大腿外骨骼机构，所述大腿外骨骼机构具有沿其自身长度方向分布的第一端和第二端；所述第一端与对应位置的所述第一旋转端相连；所述大腿外骨骼机构包括第一长度调节组件；所述第一长度调节组件用于调节所述第一端与所述第二端之间的距离；所述第二端具有第二旋转端；所述第二旋转端由位于所述第一端与所述第二端之间的第二旋转驱动装置驱动；两个小腿外骨骼机构，所述小腿外骨骼机构具有沿其自身长度方向分布的第三端和第四端；所述第三端与对应位置的所述第二旋转端相连；所述第二旋转端可带动所述小腿外骨骼机构绕第一轴线转动；两个足部机构，所述足部机构与对应位置的所述第四端相连；所述足部机构用于承载固定患者足部；所述第一长度调节组件包括髋膝关节连接板和膝关节支撑板；所述髋膝关节连接板的顶端与所述髋关节机构固定连接，所述膝关节支撑板的中部开设有方形槽，所述方形槽内安装有长度调节单元，所述长度调节单元与所述髋膝关节连接板的底端相连；所述长度调节单元用于调节所述膝关节支撑板底端与所述髋膝关节连接板顶端之间的距离；所述第二旋转驱动装置安装在所述膝关节支撑板的顶端，其输出端连接有同步带单元；所述同步带单元包括上同步带带轮、下同步带带轮和连接二者的同步带；所述上同步带带轮与所述第二旋转驱动装置的输出端相连；所述下同步带带轮安装在所述膝关节支撑板的底端；所述长度调节单元包括蜗轮蜗杆座、蜗轮、蜗杆、角接触球轴承、蜗杆轴承座、长度调节丝杠、丝杠座、丝杠螺母、光杠调节螺母、光杠、光杠座、直线轴承和轴用弹性挡圈；蜗轮和蜗杆通过蜗轮蜗杆座固定在在膝关节支撑板上，两个角接触球轴承套装在蜗杆上，并安装在蜗杆轴承座内，蜗杆伸出于蜗杆轴承座的一端安装摇手，蜗轮与蜗杆啮合，并与长度调节丝杠的上端相连，长度调节丝杠的下端通过角接触轴承固定在丝杠座上，丝杠座固定在膝关节支撑板上，丝杠螺母与长度调节丝杠形成螺纹配合，丝杠螺母固定在光杠调节螺母上，光杠调节螺母固定在髋膝关节连接板的下端，两个光杠通过光杠座固定在膝关节支撑板上，并通过直线轴承和轴用弹性挡圈嵌套于光杠调节螺母内。

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权利要求：

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