龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：中国航空制造技术研究院
摘要：本发明涉及自动喷涂设备技术领域，具体涉及一种狭长异形管道内腔自动喷涂机构的设计方法，其包括步骤：依据喷枪末端位姿矩阵及DH模型，计算不同位置时各关节角位移逆解；利用逆解结果，进行正解仿真，以实现自动喷涂覆盖率最大化；重复上述步骤，使得各关节运动参数与其处于的关节位置及关节类型相匹配；根据匹配后的各关节运动参数，设计关节结构；对关节结构进行挠度变形校核，根据挠度变形校核结果，对大挠度变形单元设置圆光栅进行关节挠度变形补偿。该狭长异形管道内腔自动喷涂机构的设计方法的目的是解决现有的机器人自动喷涂系统因受限于喷涂机器人工作空间、机械臂臂展长度而无法满足狭长异形管道内腔自动喷涂要求的问题。
主权项：1.一种狭长异形管道内腔自动喷涂机构的设计方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：依据待喷涂的狭长异形管道内腔的喷涂工艺参数，进行喷涂轨迹规划及编程，获取喷枪末端位姿矩阵；根据待喷涂的狭长异形管道内腔的工作空间特性及不同构型下的六轴机器人特性，建立初始喷涂机构的DH模型；依据所述喷枪末端位姿矩阵及所述DH模型，计算第七轴处于不同位置时各关节角位移逆解；利用各关节角位移逆解结果，进行正解仿真，以实现所述狭长异形管道内腔的自动喷涂覆盖率最大化；重复上述步骤，对合理构型下的六轴机器人各关节臂展参数进行迭代计算，使得各关节运动参数与其处于的关节位置及关节类型相匹配；根据匹配后的各关节运动参数，设计关节结构；对所述关节结构进行挠度变形校核，根据挠度变形校核结果，对大挠度变形单元设置圆光栅进行关节挠度变形补偿，得到自动喷涂机构。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国航空制造技术研究院 一种狭长异形管道内腔自动喷涂机构的设计方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号