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申请/专利权人：北京科鹏医疗器械有限公司

摘要：一种具有滑动双重防水结构及快换夹具的末端执行器，包括安装在其一端的电切镜、末端执行器前夹具、末端执行器后夹具、摄像头垫块、底板、视角按钮、推块、光轴、双重防水结构件、O型密封圈、星型密封圈、连接杆、弹珠柱塞、轴承座、丝杆、丝杆螺母、联轴器、电机、前夹具固定块。上述具有滑动双重防水结构及快换夹具的末端执行器具有结构简单且防水效果好的防水结构，且夹具结构能够满足安装方便快捷、安装牢固、定位精度高的要求。

主权项：1.一种具有滑动双重防水结构及快换夹具的末端执行器，其特征在于，所述具有滑动双重防水结构及快换夹具的末端执行器02包括安装在其一端的电切镜01、末端执行器前夹具03、末端执行器后夹具04、摄像头垫块05、底板06、视角按钮07、推块08、光轴09、双重防水结构件10、O型密封圈11、星型密封圈12、连接杆13、弹珠柱塞14、轴承座15、丝杆16、丝杆螺母17、联轴器18、电机19、前夹具固定块20；光轴09与双重防水结构件10嵌合在一起，安装到底板06的矩形孔洞中；双重防水结构件10上表面边缘设置密封圈安装面1002，O型密封圈11安装于密封圈安装面1002上，双重防水结构件10通过螺钉安装在底板06上；O型密封圈11被挤压在密封圈安装面1002与底板06之间的空隙中，密封圈安装面1002整个环形面上形成一个完整的密封结构，实现静态防水；双重防水结构件10前后两端设置两个密封圈槽1001，星型密封圈12安装在密封圈槽1001内，光轴09穿过星型密封圈12安装，光轴09与前后两个星型密封圈12紧密接触，并且星型密封圈12被光轴09挤压在密封圈槽1001上，在往复运动过程中，光轴09与星型密封圈12的接触面始终紧密接触并贴合，实现滑动防水；末端执行器前夹具03、末端执行器后夹具04用于夹持固定电切镜01；末端执行器前夹具03、末端执行器后夹具04和摄像头垫块05按照离电切镜01距离由近到远的顺序安装在底板06上；末端执行器前夹具03的侧壁内侧具有插入导向槽0301及销孔0303，在安装末端执行器前夹具03时自上而下插到前夹具固定块20上，前夹具固定块20固定安装在底板06上，在插入的过程中导向槽0301压缩弹珠柱塞14向前夹具固定块20内移动，当末端执行器前夹具03的下底面0304与底板06表面贴合时，末端执行器前夹具03安装到位；在弹簧柱塞14的作用下，弹簧柱塞14的弹珠插入到末端执行器前夹具03的销孔0303内，销孔0303内部具有锥面，和弹簧柱塞14的锥面1401配合，通过锥面配合定位准确的原理保证了末端执行器前夹具03上下前后位置精度的准确性，同时，限制末端执行器前夹具03上下前后的自由度；末端执行器前夹具03的下底面0304与底板06的贴合能限制末端执行器前夹具03绕销轴旋转的自由度；在弹簧柱塞14的弹力的作用下限制末端执行器前夹具03左右的自由度。

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