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申请/专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司

摘要：一种基于搬运机器人的取货方法，搬运机器人包括：存储货架；搬运装置，安装于存储货架，搬运装置包括伸缩臂以及安装于伸缩臂的机械手；取货方法包括：伸缩臂驱动机械手沿水平设置的参考线前伸至固定货架的预设位置；机械手保持在参考线装载位于预设位置的货物；伸缩臂驱动装载有货物的机械手沿参考线移动至存储货架处；机械手保持在参考线将货物卸载至存储货架。

主权项：1.一种搬运机器人100，其特征在于，包括：移动底盘10，沿行进方向移动；存储货架20，安装于所述移动底盘10上，所述存储货架20设置有沿竖直方向分布的若干存储单元23，每个存储单元23用于放置货物；搬运装置30，用于在固定货架和任何一个所述存储单元23之间搬运货物，其中，所述搬运装置30包括伸缩臂36、暂存单元35以及推杆组件37，所述推杆组件37可相对于所述存储货架20移动，所述推杆组件37用于将所述货物卸载至所述存储单元23上，所述暂存单元35用于暂存在所述固定货架和任一个所述存储单元23之间搬运的货物；升降组件40，安装于所述移动底盘10，所述搬运装置30安装于所述升降组件40上，所述升降组件40用于驱动所述搬运装置30沿竖直方向移动，使得所述推杆组件37可将位于所述暂存单元35上的货物推至一个存储单元23上，或者使得所述推杆组件37可将一个存储单元23上的货物拉至所述暂存单元35上；其中，所述伸缩臂36包括外节臂360和内节臂362，所述外节臂360安装于所述暂存单元35，所述内节臂362安装于所述外节臂360，所述推杆组件37安装于所述内节臂362，所述内节臂362相对于所述外节臂360移动，以使所述推杆组件37可相对于所述存储货架20移动；其中，所述推杆组件37包括机械手371和固定推杆370；所述机械手371安装于所述内节臂362的一端，使得所述机械手371可相对于所述存储货架20移动，所述机械手371可相对于所述内节臂362展开或者折叠，当所述机械手371相对于所述内节臂362展开时，所述机械手371可将所述存储货架20或所述固定货架上的货物拉至所述暂存单元35上；所述固定推杆370安装于所述内节臂362背离所述机械手371的一端；所述固定推杆370用于将放置于所述暂存单元35上的货物推至所述存储单元23，或者用于将放置于所述暂存单元35内的货物推至所述固定货架的空位内。

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