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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：本发明涉及一种基于广义最大相关熵的自适应鲁棒GNSSINS组合导航信息融合方法，属于组合导航领域；包括：步骤S1、建立GNSSINS紧组合系统INS误差的离散状态方程与观测方程；并使用INS传感器数据进行载体运动状态递推；步骤S2、依据GNSSINS紧组合系统的观测量，使用多通道异核广义相关熵卡尔曼滤波器进行INS递推误差估计，利用估计的误差值对递推的载体运动状态进行反馈校正；步骤S3、采用矩匹配估计器更新所述滤波器中各通道的核函数参数，以适应随载体运动动态时变的观测噪声。本发明提高了GNSSINS组合导航系统在面对各种非高斯噪声时的鲁棒性。
主权项：1.一种基于广义最大相关熵的自适应鲁棒GNSSINS组合导航信息融合方法，其特征在于，包括：步骤S1、建立GNSSINS紧组合系统INS误差的离散状态方程与观测方程；并使用INS传感器数据进行载体运动状态递推；步骤S2、依据GNSSINS紧组合系统的观测量，使用多通道异核广义相关熵卡尔曼滤波器进行INS递推误差估计，利用估计的误差值对递推的载体运动状态进行反馈校正；步骤S3、采用矩匹配估计器更新所述滤波器中各通道的核函数参数，以适应随载体运动动态时变的观测噪声。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 基于广义最大相关熵的自适应鲁棒GNSS/INS组合导航信息融合方法
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