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申请/专利权人：北京小马慧行科技有限公司
摘要：本申请提供了一种车位的优化方法、装置、存储介质和系统，该方法通过确定关于边线、进入线以及角点的残差，确定总残差，之后采用高斯牛顿法，不断对各车位的参数进行更新的迭代处理，以降低总残差，并在总残差变化量小于残差变化量阈值的情况下，确定当前迭代结果的车位的参数为优化车位的参数，从而达到了优化整个车位群组的起点位置、朝向、倾斜角、内部车位之间的横向距离、纵向间隔的目的，进而解决了现有方案缺乏一种同时具有智能化和高效率的车位优化方法的问题。
主权项：1.一种车位的优化方法，其特征在于，包括：获取当前车位模型，并对所述当前车位模型依次进行匹配处理和聚类处理，得到聚类车位模型，所述当前车位模型包括在鸟瞰图中识别和定位的多个车位群组，各所述车位群组中包括多个车位；根据第一残差、第二残差和第三残差，确定总残差，所述第一残差为图像进入线分隔结果中的检测点到预测模型的进入线的距离构成的残差，所述第二残差为图像边线分隔结果中的检测点到预测模型的边线的距离构成的残差，所述第三残差为BEV检测角点到预测模型的对应角点的距离构成的残差，图像边线分隔结果为两个共视帧中的一帧的图像边线分隔结果，预测模型为两个共视帧中的另一帧；采用高斯牛顿法，不断对各车位的参数进行更新的迭代处理，以降低总残差，并在总残差变化量小于残差变化量阈值的情况下，确定当前迭代结果的车位的参数为优化车位的参数，所述总残差变化量为两次迭代结果的所述总残差的差值的绝对值，所述车位的参数包括所述BEV检测角点、所述图像进入线分隔结果和所述图像边线分隔结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京小马慧行科技有限公司 车位的优化方法、装置、存储介质和系统
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