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申请/专利权人：中国第一汽车股份有限公司
摘要：本发明提出了一种面品检测场景下的3D扫描仪姿态规划系统及方法,方法包括数据获取步骤，数据第一、二、三、四划分步骤，姿态确定第一、二、三、四步骤,该方法基于3D扫描仪的属性以及待检测物体的CAD数据自动划分汽车覆盖件和或白车身的表面区域并自动计算3D扫描仪扫描物体的最佳姿态，避免了人工姿态规划的不确定性以及效率低下的问题，是保证汽车产线的表面质量检测的效率和精度的基石。
主权项：1.一种面品检测场景下的3D扫描仪姿态规划方法，其特征在于，包括以下步骤：数据获取步骤，获取汽车覆盖件和或白车身表面3D模型数据；数据第一划分步骤，基于汽车覆盖件和或白车身表面3D模型数据，将汽车覆盖件和或白车身表面的3D数据按白车身的实际物理结构划分；数据第二划分步骤，基于汽车覆盖件和或白车身表面3D模型数据，根据车身表面的法向量以及数据第一划分步骤的结果，将汽车覆盖件和或白车身表面的3D数据按法向量相似性进行聚类，聚类的表面形成新的划分；数据第三划分步骤，根据汽车覆盖件和或白车身表面3D数据的数据第二划分步骤的结果，对每个划分的表面区域计算深度差，并按深度差值相似性进行聚类，聚类的表面形成新的划分；数据第四划分步骤，基于3D扫描仪的视野范围进一步划分表面；姿态确定第一步骤，基于局部划分的表面计算表面的中心，以及表面的主法向量，根据3D扫描仪的工作特性，最佳工作距离确定3D扫描仪原点的最佳位置；姿态第二确定步骤，基于局部划分的表面的主法向量，根据3D扫描仪的工作特性，最佳工作方向垂直于被拍摄对象，3D扫描仪工作的Z轴与表面主法向量相反；姿态第三确定步骤，基于局部划分的表面的曲率方向，根据3D扫描仪的工作特性，条纹投影的最佳方向是曲率变化小的方向，确定3D扫描仪的XOY平面。姿态第四确定步骤，基于姿态确定的上述三个步骤，确定3D扫描仪相对汽车覆盖件和或白车身表面3D模型的工作姿态。
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百度查询： 中国第一汽车股份有限公司 一种面品检测场景下的3D扫描仪姿态规划系统及方法
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