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申请/专利权人：北京迈驰智行科技有限公司
摘要：本申请提供了一种端到端的自动驾驶方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取自车的当前时刻传感器数据；对当前时刻传感器数据进行处理，得到稀疏的传感器特征向量；对参考检测稀疏查询向量与稀疏的传感器特征向量进行交互处理，得到检测稀疏查询向量；对参考地图稀疏查询量与稀疏的传感器特征向量进行交互处理，得到地图稀疏查询向量；根据检测稀疏查询向量进行障碍物检测，得到障碍物检测结果，以及，根据地图稀疏查询向量进行地图构建，得到在线地图；基于障碍物检测结果和在线地图对自车进行自动驾驶。如此，将所有信息全部表征为稀疏的查询向量，并基于此串联起自动驾驶的各个子任务，实现高效且高准确性的端到端的自动驾驶。
主权项：1.一种端到端的自动驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：获取自车的当前时刻传感器数据；对所述当前时刻传感器数据进行处理，得到稀疏的传感器特征向量；对参考检测稀疏查询向量与所述稀疏的传感器特征向量进行交互处理，得到检测稀疏查询向量，所述参考检测稀疏查询向量至少包括：基于自车的历史传感器数据确定出的历史检测稀疏查询向量；对参考地图稀疏查询量与所述稀疏的传感器特征向量进行交互处理，得到地图稀疏查询向量，所述参考地图稀疏查询向量至少包括：基于自车的历史传感器数据确定出的历史地图稀疏查询向量；根据所述检测稀疏查询向量进行障碍物检测，得到障碍物检测结果，以及，根据所述地图稀疏查询向量进行地图构建，得到在线地图；基于所述障碍物检测结果和所述在线地图对自车进行自动驾驶。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京迈驰智行科技有限公司 一种端到端的自动驾驶方法、装置、设备及存储介质
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