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申请/专利权人：浙江恒邦电气科技有限公司

摘要：本发明公开了两轮电动车辅助爬坡控制方法及爬坡辅助系统，该方法是通过两个倾斜角传感器来检测倾斜度，根据转把开度计算理论扭矩，通过压力传感器检测后轮承担压力；然后计算后轮载重和理论转速；再通过转速传感器检测后轮实际转速，通过对比实际转速和理论转速来判断是否启动爬坡辅助功能，最后通过ECU控制器计算辅助扭矩并控制辅助电机提供辅助扭矩；该爬坡辅助系统包括ECU控制器和显示仪表盘，ECU控制器上连接有第一倾斜角传感器、第二倾斜角传感器、压力传感器和转速传感器；电动车后轮内连接有轮毂电机，轮毂电机上通过带轮和同步带连接有辅助电机。本发明用于两轮电动车中不仅能够提高爬坡时的驾驶感，还具有驾驶安全性好和使用方便的优点。

主权项：1.两轮电动车辅助爬坡控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、通过在两轮电动车前叉上安装第一倾斜角传感器和在电动车后轮悬架上安装第二倾斜角传感器来分别检测两轮电动车前后部的倾斜度；第一倾斜角传感器测得倾斜度θ1，第二倾斜角传感器测得倾斜度θ2；S2、根据两轮电动车转把开度计算获得理论扭矩T1；S3、通过在后轮悬架上安装压力传感器检测后轮承担压力F，然后计算后轮载重M载，M载=F（g×cosθ2）；其中F为压力传感器检测的压力值，g为标准重力加速度，θ2为第二倾斜角传感器测得倾斜度；S4、根据扭矩和转速的计算公式，计算出与理论扭矩T1对应的理论转速n1，计算公式为，T1=J总ΔωΔt=（M载R2+M轮R22）×2πΔn1Δt；其中J总为后轮在载重情况下的总转动惯量，M载为后轮载重，M轮为后轮自重，R为后轮半径，ω为后轮转动角速度，t为时间，ΔωΔt为后轮转动角加速度；S5、通过在后轮处安装转速传感器检测后轮的实际转速n2；S6、通过ECU控制器对比实际转速和理论转速来判断是否启动爬坡辅助功能，设定一个转速差阈值a，当n1-n2≥a时，启动爬坡辅助功能，当n1-n2a时，关闭爬坡辅助功能；S7、启动爬坡辅助功能后，ECU控制器计算需要提供的辅助扭矩T2，根据公式T2=T1n12-T1计算辅助扭矩T2，其中T1为理论扭矩，n1为理论转速，n2为实际转速；S8、在两轮电动车上中置辅助电机，启动辅助电机，辅助电机通过同步带驱动后轮，给后轮提供辅助扭矩T2，从而实现准确地爬坡辅助；所述步骤S6为，通过ECU控制器对比实际转速和理论转速，再结合倾斜度θ1和倾斜度θ2的数值来是判断是否启动爬坡辅助功能，设定一个转速差阈值a，当n1-n2≥a且θ1和θ2均大于零时，启动爬坡辅助功能，当n1-n2a或θ1等于零或θ2等于零时，关闭爬坡辅助功能。

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