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申请/专利权人：贵州航天控制技术有限公司

摘要：本发明涉及惯性导航技术领域，具体而言，涉及一种基于多核处理器的三自惯组导航软件架构设计方法。该软件架构设计方法以多核处理器三个核心为载体，第一核心主控模块实现控制功能，中断服务模块实现数据采集处理功能，第二核心实现自标定计算，第三核心实现对准导航计算，三个核心通过核间中断建立时序，共享存储模块；中断服务模块在第一核心初始化后开启，每隔第一周期执行一次；第二核心在主控模块产生第二核心中断指令后，进行自标定计算；第三核心上在主控模块产生第三核心中断指令后，进行对准导航计算，对准导航计算每隔第二周期执行一次。这样就解决了无法满足三自惯组组合导航设备的多任务、实时性数据采集和处理及输出要求的问题。

主权项：1.一种基于多核处理器的三自惯组导航软件架构设计方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，多核处理器上电，第一核心、第二核心和第三核心初始化、自检测后，所述第一核心的主控模块发出开启中断服务程序指令；S2，所述第一核心的中断服务模块收到所述中断服务程序指令后开始执行数据采集处理功能，然后将惯组数据写入存储模块中，其中，所述中断服务模块每隔第一周期执行一次数据采集处理功能；S3，所述主控模块执行循环控制功能，其中，S31，所述主控模块接收外部设备指令并解析；S32，所述外部设备指令为自标定指令，所述主控模块执行自标定流程，然后产生第二核心中断指令；或，所述外部设备指令为对准导航指令，所述主控模块执行对准导航流程，然后产生第三核心中断；或，所述外部设备指令为上传下载指令，所述主控模块执行上传下载流程；S4，所述第二核心收到所述第二核心中断指令，执行自标定计算功能；或，所述第三核心收到所述第三核心中断指令，执行对准导航计算功能，其中，所述第三核心每隔第二周期执行一次所述对准导航计算功能；所述自标定流程的运行流程如下：步骤1，自标定时间计时；步骤2，控制转位机构按照自标定要求转动；步骤3，将陀螺加表数据及状态写入所述存储模块中；步骤4，产生所述第二核心中断；所述对准导航流程的运行流程如下：步骤1，对准导航时间计时；步骤2，控制所述转位机构按照对准导航要求转动；步骤3，将陀螺加标数据及状态写入所述存储模块中；步骤4，产生所述第三核心中断；所述上传下载流程为：在收到上传下载指令后，将程序及参数上传至所述惯组，下载至所述外部设备；所述对准导航计算功能运行流程如下：收到所述第三核心中断，所述第三核心读取所述存储模块中的对准导航数据及状态；若所述对准导航数据及状态不正确，结束所述对准导航计算功能，产生所述第一核心中断；若所述对准导航数据及状态正确，所述第三核心读取所述存储模块中的陀螺加表数据，然后调用对准算法和导航算法进行计算，最后将对准导航结果传送给所述第一核心；结束所述对准导航计算功能，产生所述第一核心中断；其中，读取对准导航数据及状态、读取陀螺加表数据、对准导航计算的最大执行时间小于所述第二周期的80%；所述存储模块为DDR。

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