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申请/专利权人：河北汉光重工有限责任公司
摘要：本发明公开了一种用于单轴旋转调制惯导系统的转位机构的控制方法，方法包括：确定单轴旋转调制惯导系统的调制模式；根据调制模式确定参考角度位置；基于参考角度位置，设置目标角度位置和下次目标角度位置；在转位机构处于旋转状态时，监听导航计算机发送的中断信号，在中断期间，基于目标角度位置、下次目标角度位置、参考角度位置确定转位机构的驱动信息，基于转位机构的当前转动角速度及中断时长，更新目标角度位置和下次目标角度位置；中断结束后，基于驱动信息驱动转位机构。本发明的方法，在每个中断内计算得到设定目标角度位置以及获取实际角度位置，准确实时计算出PWM值实现IMU按特定规律转动。
主权项：1.用于单轴旋转调制惯导系统的转位机构的控制方法，其特征在于，包括：步骤S1：确定单轴旋转调制惯导系统的调制模式；设置转位机构的转停时间和驱动信息；步骤S2：调制模式为绕载体系模式时，将单轴旋转调制惯导系统的光栅相对于光栅零位的角度设置为参考角度位置；调制模式为绕地理系模式时，将单轴旋转调制惯导系统当前航向角设置为参考角度位置；基于参考角度位置，设置目标角度位置和下次目标角度位置；步骤S3：基于驱动信息驱动所述转位机构，在转位机构处于旋转状态时，监听导航计算机发送的中断信号，在中断期间，基于目标角度位置、下次目标角度位置、参考角度位置确定转位机构的驱动信息，基于转位机构的当前转动角速度及中断时长，更新目标角度位置和下次目标角度位置；中断结束后，基于驱动信息驱动转位机构；若接收到结束指令，方法结束；否则，进入步骤S4；步骤S4：确定是否符合预设退出条件，若是，设置转动机构为静止状态，静止状态持续时长达到转停时间时，进入步骤S3；否则，进入步骤S3。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 河北汉光重工有限责任公司 一种用于单轴旋转调制惯导系统的转位机构的控制方法
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