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申请/专利权人：北京极智嘉科技股份有限公司

摘要：本说明书公开了一种自动导引车以及自动导引车控制方法，当AGV未能够在指定位置采集到定位标识时，可根据预设的空间填充曲线，生成第一行动指令以及采集指令，使AGV按照第一行动指令移动，并按照采集指令连续采集AGV所在位置的图像，然后通过采集的各图像，确定该AGV的位置变化，最后根据确定出的该AGV的位置变化以及该预设的空间填充曲线，确定第二行动指令，并继续控制该AGV移动，直至识别出定位标识为止。由于空间填充曲线可以使AGV遍历空间中的每个点，因此AGV可沿预设的空间填充曲线移动来寻找定位标识。并且，可根据采集各图像确定AGV的位置变化，控制该AGV沿空间填充曲线移动。AGV在丢码后可自行寻找周围空间中的定位标识，节约了人工成本。

主权项：1.一种自动导引车，其特征在于，所述自动导引车包括：处理器、图像传感器以及行动机构，所述处理器包括：标识识别模块、指令生成模块以及图像定位模块，其中：所述标识识别模块，设置为识别所述图像传感器采集的图像中的定位标识；所述指令生成模块，设置为当通过所述标识识别模块确定未在指定位置采集到定位标识时，根据需要预设的遍历的空间大小以及预设的空间填充曲线，生成所述空间填充曲线对应的路径，根据所述路径，生成第一行动指令，并发送至所述行动机构，以及生成采集指令发送至所述图像传感器，所述预设的需要遍历的空间大小是根据所述自动导引车基于图像中的定位标识进行导航时出现的路线偏移量确定的，所述路径之间的距离是根据所述图像传感器的视野范围确定的；所述行动机构设置为接收所述第一行动指令，并根据接收到的第一行动指令移动；所述图像传感器设置为接收所述采集指令，并根据接收到的采集指令，在所述行动机构移动时，连续采集所述自动导引车所在位置的地面图像，并依次发送至所述处理器的图像定位模块；所述图像定位模块，设置为根据接收所述图像传感器采集的各地面图像，确定所述自动导引车的位置变化；所述指令生成模块，还设置为根据所述自动导引车的位置变化以及所述预设的空间填充曲线，生成第二行动指令，并将生成的第二行动指令发送至所述行动机构，直至通过所述标识识别模块从所述图像传感器采集的地面图像中识别出定位标识为止；所述行动机构还设置为接收所述第二行动指令，并根据接收到的第二行动指令移动。

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