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申请/专利权人：中国科学院自动化研究所
摘要：本发明提供一种水下航行器路径跟踪控制方法及装置，该方法包括：采集水下航行器的位置数据和速度数据；根据导航策略对参考路径和位置数据进行处理，得到目标航向角；根据目标航向角、位置数据和速度数据对具有切换能力的非线性模型预测控制器进行最优值求解，得到水下航行器的最优关节偏置参数和最优关节摆动频率；根据航向角误差、最优关节偏置参数和最优关节摆动频率对水下航行器的运动模式进行切换。本发明所述方法能够实现水下航行器的不同目标路径的跟踪控制任务，并提高了水下航行器路径跟踪控制的准确率和效率。
主权项：1.一种水下航行器路径跟踪控制方法，其特征在于，包括：采集水下航行器的位置数据和速度数据；根据目标视线导航策略对参考路径和所述位置数据进行处理，得到目标航向角；根据所述目标航向角、所述位置数据和所述速度数据对具有切换能力的非线性模型预测控制器进行最优值求解，得到所述水下航行器的最优关节偏置参数和最优关节摆动频率；其中，具有切换能力的非线性模型预测控制器的优化目标是基于所述水下航行器的多种运动模态实现平面高机动路径跟随控制任务，所述具有切换能力的非线性模型预测控制器的代价函数基于状态误差权重矩阵、控制输入权重矩阵和中断状态误差权重矩阵确定；根据所述目标航向角、所述最优关节偏置参数和所述最优关节摆动频率对所述水下航行器的运动模式进行切换。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院自动化研究所 水下航行器路径跟踪控制方法及装置
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