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申请/专利权人：燕山大学

摘要：本发明涉及一种负载自平衡摇摆补偿海上作业克令吊，其包括基座单元、回转平台、摇摆平台、塔身、吊臂、柔索、滑轮组和吊重提升绞车，基座单元与回转平台之间转动连接，摇摆平台设于回转平台上，塔身设于摇摆平台上，且塔身的前侧以及两侧分别设有塔身面内摇摆直线驱动器以及塔身面外摇摆直线驱动器，吊臂与塔身转动连接，且吊臂与塔身之间设有吊臂面内俯仰直线驱动器，柔索的第一端与吊臂的前端连接，且柔索的第二端依次绕过吊臂的吊钩、吊臂前端滑轮以及多组滑轮组与吊重提升绞车连接。本发明采用串并混联机构能大幅度补偿风浪涌对船舶的影响，同时通过设置多组滑轮组，有利于减轻各直线驱动器的受力，具有结构紧凑、集成度高、补偿范围大优点。

主权项：1.一种负载自平衡摇摆补偿海上作业克令吊，其特征在于，其包括基座单元、回转平台、摇摆平台、塔身、吊臂、柔索、滑轮组和吊重提升绞车，所述基座单元与所述回转平台之间通过转盘轴承第一转动副连接，且回转驱动器驱动所述转盘轴承带动所述回转平台转动，所述摇摆平台设于所述回转平台上，且所述摇摆平台通过第二转动副与所述回转平台转动连接；所述塔身设于所述摇摆平台上，且所述塔身的下端通过第三转动副与所述摇摆平台中摇摆底板的中间部连接，所述塔身的前侧设有塔身面内摇摆直线驱动器，且所述塔身面内摇摆直线驱动器的下端通过第四转动副与所述摇摆底板的前端连接，所述塔身面内摇摆直线驱动器的上端通过第五转动副与所述塔身的中间部连接，且所述塔身的左右两侧对称设有塔身面外摇摆直线驱动器，所述塔身面外摇摆直线驱动器的下端通过万向铰链与所述回转平台连接，且所述塔身面外摇摆直线驱动器的上端通过第八转动副与所述塔身的中间部连接，所述吊臂设于所述塔身上，且所述吊臂后端的底部通过第九转动副与所述塔身的上端连接，所述吊臂与所述塔身之间设有吊臂面内俯仰直线驱动器，且所述吊臂面内俯仰直线驱动器的下端通过第十转动副与所述塔身连接，所述吊臂面内俯仰直线驱动器的上端通过第十一转动副与所述吊臂连接，所述滑轮组包括吊臂尾部滑轮组、塔身滑轮组、摇摆后立板滑轮组和升沉直线驱动器滑轮组，所述吊臂尾部滑轮组通过第十二转动副与所述吊臂的后端连接，且所述塔身滑轮组通过第十三转动副与所述塔身的后侧连接，所述摇摆后立板滑轮组通过第十四转动副与所述摇摆平台中摇摆后立板的上端连接，且所述摇摆后立板上设有升沉直线驱动器，所述升沉直线驱动器的上端通过第十五转动副与所述升沉直线驱动器滑轮组连接，且所述升沉直线驱动器滑轮组两端的导向滑块与所述摇摆平台中的直线导轨滑动连接；所述吊重提升绞车设于所述摇摆底板上，所述柔索的第一端与所述吊臂的前端连接，且所述柔索的第二端依次绕过所述吊臂的吊钩、吊臂前端滑轮、吊臂尾部滑轮组、塔身滑轮组、摇摆后立板滑轮组以及所述升沉直线驱动器滑轮组与所述吊重提升绞车连接。

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