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申请/专利权人：厦门大学

摘要：本发明FMCW‑Lidar双回波处理方法、目标检测装置和存储介质，采用可自由组合的调频波形，利用恒频段对上下调频进行匹配分析；首先进行正频匹配分析，即利用恒频段测量值与上下调频测量值进行比较判断，得到真实上下调频对应的频率对，接着，若正频匹配均失败，则进入负频匹配流程，即利用恒频段测量值与下调频测量值以及上调频测量值的相反数进行比较判断，得到真实的上下调频对应的频率对后，通过不等式进行负频筛选，最终得到负频情况下的真实上下调频对应的频率对。本发明在调频波形的设计上具有更为广泛的可变性，同时，匹配算法只是简单的代数加减比较，也使得实现更为简单，且此算法同样适用于多目标回波处理问题。

主权项：1.FMCW-Lidar双回波处理方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、激光雷达FMCW-Lidar发射单元发射至少由顺序不限的上调频段、下调频段和恒频段组成的连续波信号，由激光雷达接收单元接收双目标回波信号；步骤2、将激光雷达发射信号与接收回波信号进行下调频处理，分别获得对应于上调频、下调频和恒频的含有目标距离与速度信息的三段中频信号；步骤3、分别对三段中频信号进行一维快速傅里叶变换，根据正半轴频谱的峰值，得到双目标的信息测量值，即频谱峰值的绝对值，包括目标1和目标2上调频的差频测量值和，目标1和目标2下调频的差频测量值和，目标1和目标2恒频的测量值和，其中，、分别为目标1或2包含距离信息的距离维频率，、分别为目标1或2包含速度信息的多普勒频率；步骤4、根据恒频测量值和，与目标上下调频的差频测量值的对应情况进行正频匹配，获得与目标正确匹配的频率对，具体为：先明确所有目标的所有可能的正频情况，再分别计算所有目标在各种不同正频情况下的多普勒频率并取其绝对值，即求解出目标在正频情况下的多普勒频率绝对值，然后比较多普勒频率绝对值是否与恒频测量值相等，若相等表示正频匹配成功，获得与目标正确匹配的频率对，为1或2；步骤5、若出现正频匹配失败的情况，则根据恒频测量值和，与目标上调频的差频测量值的相反数以及下调频的差频测量值的对应情况进行负频匹配，具体为：先明确所有目标的所有可能的负频情况，再分别计算所有目标在不同负频情况下的多普勒频率并取其绝对值，即求解出目标在负频情况下的多普勒频率绝对值，比较多普勒频率绝对值是否与恒频测量值、相等，若相等表示负频匹配成功，获得与目标正确匹配的频率对，为1或2；步骤6、根据目标上下调频的差频测量值和筛选判断计算式进行负频筛选，结合正负频匹配的结果，估计出目标1和目标2上调频的差频真实值与下调频的差频真实值，从而确定双目标的距离与速度信息，具体为： 其中，表示目标，取1或2，为估计出的探测目标与激光雷达的径向距离，为估计出的目标速度，为波长。

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