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申请/专利权人：深圳市杰美康机电有限公司

摘要：本申请公开提供了一种EtherCAT在线向多轴写参数的方法、装置及系统，该方法中，EtherCAT主站从EtherCAT参数从站中读取出所有轴参数对应的对象字典，确定需要修改的目标轴的参数对应的对象字典，并修改目标轴对应的对象字典内容；EtherCAT参数从站向目标EtherCAT一般从站发送修改后的目标轴的对象字典的名称和信息；目标EtherCAT一般从站接收到数据后，进入SPI中断，在SPI中断里解析接收到的数据，并根据接收到到数据修改相应参数，解决了现有技术中多轴参数修改过程繁琐、费时费力的问题。

主权项：1.一种EtherCAT在线向多轴写参数的方法，其特征在于，所述方法用于基于EtherCAT的控制系统，所述基于EtherCAT的控制系统包括EtherCAT主站和至少两个EtherCAT从站，所述至少两个EtherCAT从站包括一个EtherCAT参数从站和至少一个EtherCAT一般从站，所述EtherCAT参数从站的设备描述文件包含所有轴参数的对象字典信息，所述方法由所述EtherCAT主站实现，所述方法包括：从所述EtherCAT参数从站中读取出所有轴参数对应的对象字典；确定目标轴参数对应的对象字典信息，所述目标轴是需要修改的轴；修改所述目标轴的对象字典信息，以便所述EtherCAT参数从站，向目标EtherCAT一般从站发送修改后的目标轴的对象字典的名称和信息；所述EtherCAT主站设有参数修改控制器，所述EtherCAT主站通过所述参数修改控制器从所述EtherCAT参数从站中读取出所有轴参数对应的对象字典；所述参数修改控制器为TwinCAT3，所述EtherCAT主站使用所述参数修改控制器TwinCAT3的COE-Online功能从所述EtherCAT参数从站中读取出所有轴参数对应的对象字典，通过TwinCAT3的SDO在线功能修改所述目标轴的对象字典信息；所述EtherCAT主站为TwinCAT3，支持SPI协议，SPI硬件上包括发送引脚、接收引脚、时钟脚和片选角，控制SPI协议的时钟极性和时钟相位，使时钟极性为0时是低电平，为1时是高电平，使时钟相位为0时是在第一个边沿采样数据，在第二个边沿接收数据，为1时是在第二个边沿采样数据，在第一个边沿接收数据，时钟极性用来配置时钟脚的空闲电平，时钟相位表示在时钟脚的哪个边沿采样数据。EtherCAT参数从站的接收引脚连接所有EtherCAT一般从站的发送引脚，EtherCAT参数从站的发送脚连接所有EtherCAT一般从站的接收引脚，EtherCAT参数从站的不同片选脚连接不同EtherCAT一般从站的片选脚，EtherCAT参数从站一个片选脚对应控制一个EtherCAT一般从站，多个片选脚对应多个EtherCAT一般从站，以便实现所述EtherCAT参数从站通过SPI协议向目标EtherCAT一般从站发送修改后的目标轴的对象字典的名称和信息。

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