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申请/专利权人：北京全路通信信号研究设计院集团有限公司

摘要：本公开涉及轨道通信技术领域，特别涉及一种用于列车自动运行系统的CAN数据接收方法及装置。当CAN0或CAN1通道任何一个数据包数大于0，通过比较CAN0包数与CAN1包数检测CAN通道通信，并收取数据；对收取的数据识别CANID流水号，并与想要收取流水号进行比较；根据流水号比较结果进行数据包接收。本公开设计充分利用了两条CAN通道通信的冗余作用，分别识别冗余通道中同一种数据的CANID流水号，与想要收取该种数据流水号进行比较，正确则收入，判断异常作扔包或保留处理。充分利用了冗余传输的作用，保证收入的每一包数据都是对两条通信通道里的数据进行过类型、流水号核查的，确保数据的准确和连续。

主权项：1.一种用于列车自动运行系统的CAN数据接收方法，其特征在于，所述方法包括：当CAN0或CAN1通道任何一个数据包数大于0，通过比较CAN0包数与CAN1包数检测CAN通道通信，并收取数据；对收取的数据识别CANID流水号，并与想要收取流水号进行比较；根据流水号比较结果进行数据包接收；CAN0或CAN1通道任何一个数据包数大于0，包括：对CAN0和CAN1接收的数据分类，根据所属总线和数据类型将数据存入不同FIFO；获取CAN0和CAN1的同一类型数据FIFO包数，当CAN0或CAN1包数大于0时，通过比较CAN0包数与CAN1包数检测CAN通道通信；通过比较CAN0包数与CAN1包数检测CAN通道通信，并收取数据，包括：比较同一类型数据的CAN0FIFO和CAN1FIFO包数，具体包括：当CAN0包数大于CAN1包数，且差值超过允许阈值，判定为CAN1通道异常；CAN0通道作为唯一可信任通道，全部数据收取进来；当CAN1包数大于CAN0包数，且差值超过允许阈值，判定为CAN0通道异常；CAN1通道作为唯一可信任通道，全部数据收取进来；当CAN0包数和CAN1包数相差小于允许阈值，或包数相同，按最小包数进行后续收包循环；对收取的数据识别CANID流水号，并与想要收取流水号进行比较，包括：CANID流水号，与想要收取流水号进行比较，确定数据情况，具体包括：当数据CANID流水号等于想收流水号，定义为正确；当数据CANID流水号小于想收流水号，定义为重复包，作扔包处理；当数据CANID流水号大于想收流水号，定义为丢包，保留到下一个周期，再与想收流水号进行比较；根据流水号进行比较结果进行数据包接收，包括：当CAN0数据包定义为正确，CAN1数据包无论任何情况，都作不收入处理，收入正确的CAN0包；当CAN0数据包定义为丢包或者重复包，CAN1数据包定义为正确，收入CAN1数据包；当CAN0数据包定义为丢包，且CAN1数据包也定义为丢包，则本轮轮空，将想收流水号自增一次，进入下一轮流水号比较流程。

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