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申请/专利权人：福州大学

摘要：本发明涉及一种臂式机器人眼底穿刺注射系统，注射机构安装在姿态调整机构上，姿态调整机构安装在位置调整机构上；位置调整机构由竖向升降调节组件、水平移动调节组件组成，姿态调整机构由水平旋转调节组件、倾斜角度调节组件组成，注射机构由注射组件、进给组件组成。采用并联的结构方式实现机械臂末端注射器的微小位移，提高注射器的定位精度，设计姿态调整机构，并缩短姿态调整机构和注射机构的距离，且缩小姿态调整机构的大小，解决注射器姿态调整过程转动角度控制困难的问题；通过结构保证注射过程中远心不动点处的稳定性，减少对眼睛伤害。

主权项：1.一种臂式机器人眼底穿刺注射系统，其特征在于：包括位置调整机构、姿态调整机构、注射机构；所述注射机构安装在姿态调整机构上，所述姿态调整机构安装在位置调整机构上；所述位置调整机构由竖向升降调节组件、水平移动调节组件组成，所述姿态调整机构由水平旋转调节组件、倾斜角度调节组件组成，所述注射机构由注射组件、进给组件组成；所述竖向升降调节组件包括水平支撑件，水平支撑件的两端部均连接有竖向滚珠丝杠副，用以驱动水平支撑件竖向升降，所述水平移动调节组件包括活动滑块，活动滑块与水平支撑件之间连接有水平滚珠丝杠副，用以驱动活动滑块在水平支撑件上水平移动；所述姿态调整机构包括安装在位置调整机构的最终执行端的活动滑块上的旋转支架，水平旋转调节组件为设置在旋转支架与活动滑块之间的锥齿轮传动副，倾斜角度调节组件包括铰接在旋转支架上的连接支架，连接支架与旋转支架之间设置有双摇杆机构，用以驱动连接支架绕其铰接点摆动调节角度；所述注射组件安装在进给组件上，进给组件包括安装在姿态调整机构的最终执行端的连接支架上的进给支架，进给支架与连接支架之间设置有第一曲柄滑块机构，用以驱动进给支架进给运动；注射组件包括安装在进给支架上的注射器，注射器的推拉柄端与进给支架之间设置有第二曲柄滑块机构，用以推动注射器的推拉柄实现注射；所述竖向滚珠丝杠副均包括支架，支架上均安装有竖向滚珠丝杠，竖向滚珠丝杠均经联轴器连接步进电机，所述水平支撑件的端部均固连在同端侧竖向滚珠丝杠的丝杠螺母上；所述水平滚珠丝杠副包括安装在水平支撑件上的水平滚珠丝杠，活动滑块与水平滚珠丝杠螺接，活动滑块与水平支撑件之间设置滑块滑轨移动副；所述锥齿轮传动副包括电机支架，电机支架固连活动滑块，旋转支架经竖轴安装在电机支架上进行水平转动，竖轴端部固连有第一锥齿轮，电机支架上的步进电机的输出轴上固连有第二锥齿轮，第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合传动，第二锥齿轮与第一锥齿轮的旋转轴相互垂直且处于同一平面；所述双摇杆机构包括安装在旋转支架上的步进电机，步进电机的输出轴上固连有蜗杆，蜗杆与安装在旋转支架上的蜗轮啮合传动，蜗轮的转轴上固定连接有摇杆，摇杆另一端铰接有连杆，连杆另一端铰接有滑块，滑块与连接支架上的滑轨滑动配合；所述第一曲柄滑块机构包括安装在连接支架上的步进电机，步进电机的输出轴朝下并固连有第一曲柄，第一曲柄的另一端固定有销轴，销轴嵌入连接支架内部的第一滑块端部的第一槽条中，第一滑块的另一端固定有推杆，推杆往上穿过连接支架的第二槽条后与进给支架固连，进给支架与连接支架之间设置滑块滑轨移动副；所述第二曲柄滑块机构包括安装在进给支架上的步进电机，步进电机的输出轴上固定有第二曲柄，第二曲柄的另一端铰接有第二连杆，第二连杆的另一端铰接有注射推块，注射推块与进给支架之间设置滑块滑轨移动副，进给支架上设置有用以注射器的针筒凸缘自上往下嵌入的卡槽，卡槽位于注射推块前方。

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