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申请/专利权人：江西科骏实业有限公司

摘要：本发明公开了一种基于合作博弈的群系统控制方法、系统及介质，包括以下步骤：以个体的位移连接关系作为控制的状态量，将群系统中个体的原始状态映射为状态量qi；根据群系统中个体的状态量qi设计系统控制器中的约束跟随控制器p1i，根据系统的不确定性设计系统控制器中的不确定性控制器p2i；根据约束跟随控制器p1i的控制参数ωi和不确定性控制器p2i的控制参数λi设计代价函数，并求解极值下的代价函数，得到帕累托最优条件下的控制参数ωi和λi；用帕累托最优条件下的控制参数ωi和λi配置系统控制器后进行群系统控制。本发明实现了最优参数下群系统的控制效果。

主权项：1.一种基于合作博弈的群系统控制方法，其特征在于，包括以下步骤：以个体的位移连接关系作为控制的状态量，将群系统中个体的原始状态映射为状态量qi；根据群系统中个体的状态量qi设计系统控制器中的约束跟随控制器p1i，约束跟随控制器p1i的表达式如下： 上式中，下标i表示第i个个体，Qi,Hi分别为状态量q二阶微分后的中间矩阵，τi-1为控制力，分别为不包含不确定性的系统质量矩阵、哥式力矩阵、重力矩阵、质量矩阵的逆的名义值，fi为关于误差的函数，fi＝-ωiβi，ωi为约束跟随控制器pi1的控制参数，βi为设计的误差，为满足要求的群函数；根据系统的不确定性设计系统控制器中的不确定性控制器p2i，不确定性控制器p2i的表达式如下： 上式中，下标i表示第i个个体，λi为不确定性控制器p2i的控制参数，Vi为李雅普诺夫函数，βi为误差，为包含不确定性的向量，为不包含不确定性的质量矩阵的逆的名义值，Qi为状态量qi二阶微分后的中间矩阵，ηi＝||μi||，εi和li为数学上设计满足控制器可求解的参数；根据约束跟随控制器p1i的控制参数ωi和不确定性控制器p2i的控制参数λi设计代价函数，所述代价函数表达式如下： 上式中，ωi,λi分别为约束跟随控制器p1i和不确定性控制器p2i的控制参数，γ1、γ2、γ3分别为函数的表达形式，函数自变量均为k1i,k2i,mi,εi分别为控制器的设定值，αi为不确定性；并求解极值下的代价函数，得到帕累托最优条件下的控制参数ωi和λi；用帕累托最优条件下的控制参数ωi和λi配置系统控制器后进行群系统控制。

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