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申请/专利权人：上海希力自动化设备有限公司

摘要：本发明公开一种机器人持工件多机型多型号碗形塞压机包括：机器人夹具模块、供胶涂胶模块、压机供料模块及多功能浮动全自动压机模块。所述机器人与所述夹具模块带动所述缸盖在不同的工作地点之间变换位置和姿态；供胶涂胶模块用于给所述缸盖上要压装的碗形塞的内孔壁涂胶；压机供料模块用于碗形塞的供料，所述供料机构将所述碗形塞逐个供料给与所述供料机构相连的所述提升机构，所述提升机构将所述碗形塞提升输送到送料道内，所述碗形塞通过重力作用沿着所述送料道达到压机的对应压头上；多功能浮动全自动压机模块根据所述缸盖的不同压装姿态，选择提供合适的压头，变换适合的缸盖背部贴合支承受力点，并将所述碗形塞压入所述缸盖内。

主权项：1.机器人持工件多机型多型号碗形塞压机，其特征在于，包括：机器人夹具模块，其用于夹取发动机的缸盖，所述机器人夹具模块包括机器人及连接于所述机器人前端的夹具模块，所述夹具模块包括了夹取机构以及设于所述夹取机构上的气体检测机构；所述机器人与所述夹具模块带动所述缸盖在不同的工作地点之间变换位置和姿态；供胶涂胶模块，其位于所述机器人夹具模块旁，所述供胶涂胶模块用于给所述缸盖上要压装的碗形塞的内孔壁涂胶；压机供料模块，其用于碗形塞的供料，所述压机供料模块包括两组独立设计且型号不同的振动供料机构、碗形塞提升机构及送料道，所述供料机构将所述碗形塞逐个输出给与所述供料机构相连的所述提升机构，所述提升机构将所述碗形塞提升输送到送料道内，所述碗形塞通过重力作用沿着所述送料道达到一多功能浮动全自动压机模块；所述多功能浮动全自动压机模块，其与所述送料道相连且位于所述机器人夹具模块行程内，所述多功能浮动全自动压机模块根据所述缸盖的不同姿态提供适合的缸盖背部贴合受力支承，并将所述碗形塞压入所述缸盖内；所述多功能浮动全自动压机模块包括：主机架，其上设有直线导轨，且在所述直线导轨上方架设一次机架；自复位浮动拉力框，其通过滑块连接于所述直线导轨上且位于次机架的下方，所述自复位浮动拉力框的前端连接一伺服电缸，且所述自复位浮动拉力框前端通过一复位气缸连接于所述主机架上；伺服切换背压支撑，其两端通过旋转轴承与所述自复位浮动拉力框的末端固定在一起，所述伺服切换背压支撑由一设于其下端的背压伺服电机驱动，当所述自复位浮动拉力框与所述缸盖接触后产生反作用；两根供料道，其连接于所述次机架上，各所述供料道的顶端分别连接一所述送料道，各所述供料道的末端分别连接至一双压头全自动切换料机构，将所述碗形塞输送给所述双压头全自动切换料机构；所述双压头全自动切换料机构，其包括：滑动换位双压头机构，其设于所述次机架下方，且位于所述供料道的下方，所述滑动换位双压头机构包括：次机架上有一固定面板，在所述固定面板的背面设有第二直线导轨；切换板，其通过滑块限制于所述第二直线导轨上滑动，选取所述两根供料道其中之一路供给的碗形塞；换位气缸，其连接于所述切换板上，驱动所述切换板滑动；两个复位自动料门，其通过连接杆固定于所述切换板上，且所述连接杆与切换板及复位自动料门之间形成两个落料腔，每一所述落料腔对应于一所述供料道的下方，所述碗形塞落入落料腔内；两个复位压头，每一所述复位压头套设一复位弹簧后贯穿所述固定面板并抵接落入所述落料腔内的碗形塞，且所述复位压头中设有气道孔，所述复位压头的前端抵接所述自复位浮动拉力框的前端壁；真空发生器，其设于所述次机架上，且所述真空发生器连接所述复位压头的气道孔，为所述复位压头供负压吸附所述碗形塞；更包括一电器控制柜，其用于给各部件供电并控制各部件的协同运作。

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