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申请/专利权人：广州华立学院
摘要：本发明提供一种基于场景链地图的通行成本规划方法，包括以下步骤：S1、确定机器人在由元场景组成的场景链地图中的起点位置，并计算机器人所在元场景各边界至终点位置的距离成本；S2、根据步骤S1中机器人当前位置至当前所在元场景边界的距离成本、各元场景边界之间的穿越成本以及元场景边界至目标位置的距离成本构建场景链成本地图；S3、在场景链成本地图中规划出最小成本全局路径；S4、提取机器人感知范围内的元场景，使得机器人沿着局部路径通行绕过障碍物后对接最小成本全局路径，最后行驶至目标位置，通行成本低。
主权项：1.一种基于场景链地图的通行成本规划方法，场景链地图由一个以上的元场景组成，每个元场景上之间设置有边界，其特征在于：包括以下步骤：S0、预设每个元场景上边界线的通行类型以及不同通行类型对应的穿越成本；S1、确定场景链地图中的起点位置，若当前位置位于元场景内，则计算的起点位置至所在元场景各边界线的距离成本；若路径经过边界线时，则计算当前位置所在元场景各边界线的穿越成本；根据距离成本和穿越成本计算当前位置的移动一次的成本；S2、重复步骤S1中当前位置移动一次的成本直到到达目标位置的成本，并将每一条规划路径与对应的成本对应保存形成优选集合W和成本集合V；S3、在场景链成本地图中规划出最小成本全局路径，S3.1、设置优选集合W、成本集合V，成本集合V中包括起点位置、边界线位置至目标位置通行成本的子集，S3.2、选取成本集合V中通行成本大于零且最小子集的点作为优选点，然后将优选点移入优选集合W中，同时以该优选点为基础，计算通过该优选点到达目标位置的通行成本，并在成本集合V中更新该优选点的通行成本，S3.3、重复步骤S3.2直到成本集合V中子集的点全部移入优选集合W中，进入步骤S3.4，S3.4、选取优选集合W中任意起点位置到目标位置的最小通行成本路径，然后将选取的最小通行成本点依次连接起来得到最小成本全局路径；S4、根据机器人感知范围内的元场景及步骤S3.4中的最小成本全局路径，行驶至目标位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州华立学院 一种基于场景链地图的通行成本规划方法
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