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申请/专利权人：北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要：本发明提供一种基于多传感器的无人机降落方法、装置、设备及介质，属于无人机控制技术领域，其中方法包括：获取降落区域内的第一传感器与降落标识的相对位置和定位坐标系下的无人机的姿态；基于无人机相对于第一传感器的位置、第一传感器与降落标识的相对位置和定位坐标系下的无人机的姿态，确定定位坐标系下降落标识相对无人机的第一位置；基于第二传感器解算出的无人机相对于降落标识的位置和定位坐标系下的无人机的姿态，确定降落标识相对无人机的第二位置；计算第一位置和第二位置，确定降落标识相对于无人机的预估位置；基于预估位置，控制无人机降落在降落点；或，在第二传感器故障的情况下，基于第一位置，控制无人机降落在降落点。
主权项：1.一种基于多传感器的无人机降落方法，其特征在于，包括：获取降落区域内的第一传感器与降落标识的相对位置和定位坐标系下的无人机的姿态；所述无人机的姿态通过所述无人机的内部传感器确定；所述定位坐标系的原点为所述无人机的起飞点；基于所述无人机相对于所述第一传感器的位置、所述第一传感器与降落标识的相对位置和所述定位坐标系下的无人机的姿态，确定所述定位坐标系下所述降落标识相对所述无人机的第一位置；基于所述无人机上的第二传感器解算出的所述无人机相对于所述降落标识的位置和所述定位坐标系下的所述无人机的姿态，确定所述定位坐标系下所述降落标识相对所述无人机的第二位置；通过融合算法计算所述第一位置和所述第二位置，确定所述降落标识相对于所述无人机的预估位置；基于所述预估位置，控制所述无人机降落在降落点；或，在所述第二传感器故障的情况下，基于所述第一位置，控制所述无人机降落在所述降落点。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京天玛智控科技股份有限公司 北京煤科天玛自动化科技有限公司 基于多传感器的无人机降落方法、装置、设备及介质
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