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申请/专利权人：上海振华重工(集团)股份有限公司

摘要：本发明提供一种无人机用港机巡检航线规划系统、方法及计算机可读存储介质，其中无人机用港机巡检航线规划系统包括：虚拟仿真场模块；三维模型导入模块，用于导入待巡检港机的三维模型；场景模块；信号接入模块，用于将无人机及连接所述无人机的云台相机的信号接入所述虚拟仿真场；仿真控制模块，用于控制所述无人机运动至待巡检港机的待检测点的位置，控制所述云台相机进行拍照；结果数据输出模块，用于将所述航线、所述航线点、所述无人机的角度及飞行参数、所述拍照点、所述云台相机的角度和拍照参数输出至数据存储器。本发明的无人机用港机巡检航线规划系统，能够精确地规划出无人机巡检港机的航线，提高巡检自动化程度。

主权项：1.一种无人机用港机巡检航线规划系统，其特征在于，包括：虚拟仿真场模块，用于通过终端设备提供虚拟仿真场；三维模型导入模块，用于将待巡检港机的三维模型导入所述虚拟仿真场的预定位置，所述三维模型在所述虚拟仿真场中的尺寸和坐标与待巡检港机在现实中的尺寸和坐标一一对应；场景模块，用于提供待巡检港机所处的场景，所述场景包括雨天场景、雪天场景、大风场景、大雾场景；3D轨迹模块，用于根据待检测点的位置和所述无人机距离所述待巡检港机的安全距离，规划出所述无人机的活动范围；所述场景模块包括光照模拟模块，用于对所述虚拟仿真场提供预定光源，所述预定光源包括散射光源和或平行光源，并对所述光源的亮度和入射角度调整，以模拟现实光照；信号接入模块，用于将控制或调试端口开放的无人机及云台相机信号接入虚拟仿真场，将无人机及连接所述无人机的云台相机的模型的信号接入所述虚拟仿真场，无人机模型能根据实际操控指令模拟包括起飞、上升下降、前进后退、转换机头、云台调整的动作，云台相机模型能够虚拟拍照，以通过所述无人机和所述云台相机的模型对待巡检港机进行巡检，所述无人机和云台相机的模型用于模拟现实中的无人机和云台相机；仿真控制模块，用于控制所述无人机运动至待巡检港机的所述待检测点的位置，调节所述无人机的位置、角度和飞行参数及所述云台相机的位置、角度和拍照参数，以使得所述云台相机所采集的所述待检测点图像满足预定要求，控制所述云台相机进行拍照，此拍照位置作为所述无人机的航线点及所述云台相机的拍照点，其中，所述飞行参数包括无人机的飞行速度，悬停转速，所述拍照参数包括云台相机的焦距，快门速度，所述预定要求包括所述待检测点图像的图像清晰度、待检测点的拍照完整；结果数据输出模块，用于记录所述航线点及其对应的所述无人机的角度及飞行参数，并记录所述拍照点及其对应的所述云台相机的角度及拍照参数，连接所述航线点形成航线，并将所述航线、所述航线点、所述无人机的角度及飞行参数、所述拍照点、所述云台相机的角度和拍照参数输出至数据存储器。

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