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申请/专利权人：湖南千智机器人科技发展有限公司

摘要：本申请公开一种履带行走底盘，与现有技术相比，包括：行走底盘主体；设置于所述行走底盘主体前后两端，用于接触地面以支撑所述行走底盘主体的越壕机构。本申请提供的履带行走底盘，相较于现有技术而言，其能够在不增大整车尺寸和重量的情况下，显著提高履带越壕车辆的越壕能力。本申请还提供一种履带越壕车，包括上述的履带行走底盘，同样具备上述有益效果。

主权项：1.一种履带行走底盘，其特征在于，包括：行走底盘主体；设置于所述行走底盘主体前后两端，用于接触地面以支撑所述行走底盘主体的越壕机构；所述越壕机构包括：设置于所述行走底盘主体前后两端的固定座；设置于所述固定座上的越壕支撑臂；所述越壕支撑臂远离所述固定座的一端设置有越壕支撑轮；所述固定座上设置有越壕支撑臂具体为：所述越壕支撑臂通过连接销轴与所述固定座铰接；所述履带行走底盘还包括用于控制所述越壕支撑臂伸出或收回的传动控制机构；所述传动控制机构包括：与所述行走底盘主体铰接的第一连杆；与所述第一连杆铰接的第二连杆；所述第二连杆与所述越壕支撑臂铰接；设置于所述行走底盘主体上，用于带动所述第一连杆、所述第二连杆运动的动力机构；所述动力机构具体为带动所述第一连杆、所述第二连杆运动的伸缩油缸或电动推杆；当伸缩油缸或电动推杆伸出至最大时，第一连杆与第二连杆形成一直线；行走底盘主体上还安装有距离传感器；行走底盘主体上还设置有伸缩抓地爪，伸缩抓地爪包括:安装于行走底盘主体上的伸缩连接轴，安装于伸缩连接轴活动端的爪主体，设置于爪主体上的抓地齿；行走底盘主体底部还设置有带动伸缩抓地爪伸缩运动的动力装置。

全文数据：一种履带行走底盘和履带越壕车技术领域本申请涉及履带越壕车辆工程技术领域，更具体地说，尤其涉及一种履带行走底盘和履带越壕车。背景技术履带行走底盘可以很好地适应湿滑、松软、泥泞的地面形状，广泛地应用于各种在恶劣地面环境中移动的平台中，包括各种工程作业车辆，如挖掘机，军事特种车辆如重型装甲车等，履带行走底盘性能的好坏将直接影响到地面平台的越壕越障通过能力。现有的履带越壕车辆的越障越壕能力主要与履带长度和整车重心位置有关，受自身尺寸限制，如果需要提高越壕能力，一般是通过增长履整车长度来现实。然而，履带越壕车辆整体长度的增加会使履带越壕车辆的重量加大，并且履带越壕车辆整体尺寸的加大也会使其在狭窄地的通过能力变差。因此，提供一种履带行走底盘和履带越壕车，其能够在不增大整车尺寸和重量的情况下，显著提高越壕能力，已经成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。发明内容为解决上述技术问题，本申请提供一种履带行走底盘，其能够在不增大整车尺寸和重量的情况下，显著提高越壕能力。本申请还提供一种履带越壕车，同样具备上述有益效果。本申请提供的技术方案如下：一种履带行走底盘，包括：行走底盘主体；设置于所述行走底盘主体前后两端，用于接触地面以支撑所述行走底盘主体的越壕机构。进一步地，在本发明一种优选的方式中，所述越壕机构包括：设置于所述行走底盘主体前后两端的固定座；设置于所述固定座上的越壕支撑臂。进一步地，在本发明一种优选的方式中，所述越壕支撑臂远离所述固定座的一端设置有越壕支撑轮。进一步地，在本发明一种优选的方式中，所述固定座上设置有越壕支撑臂具体为：所述越壕支撑臂通过连接销轴与所述固定座铰接。进一步地，在本发明一种优选的方式中，所述履带行走底盘还包括用于控制所述越壕支撑臂伸出或收回的传动控制机构。进一步地，在本发明一种优选的方式中，所述传动控制机构包括：与所述行走底盘主体铰接的第一连杆；与所述第一连杆铰接的第二连杆；所述第二连杆与所述越壕支撑臂铰接；设置于所述行走底盘主体上，用于带动所述第一连杆、所述第二连杆运动的动力机构。进一步地，在本发明一种优选的方式中，所述动力机构具体为带动所述第一连杆、所述第二连杆运动的伸缩油缸。进一步地，在本发明一种优选的方式中，所述动力机构具体为带动所述第一连杆、所述第二连杆运动的电动推杆。进一步地，在本发明一种优选的方式中，所述越壕支撑轮的外表面设置有防滑胶层。本发明提供的一种履带越壕车辆，与现有技术相比，包括：行走底盘主体，行走底盘主体前后两端设置有用于接触地面以支撑所述行走底盘主体的越壕机构。如此，当履带越壕车越壕过程中，行走底盘主体前后两端的越壕机构可接触地面，为履带越壕车提供支撑力，从而相较于现有技术而言，能够实现在不增大整车尺寸和重量的情况下，显著提高履带越壕车辆的越壕能力。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本发明实施例提供的履带行走底盘的结构示意图；图2为本发明实施例提供的履带行走底盘中越壕越壕支撑轮及越壕支撑臂摆出或摆入的结构示意图；图3为本发明实施例提供的履带行走底盘处于接近壕沟的状态示意图；图4为本发明实施例提供的履带行走底盘处于重心进入壕沟，车辆前倾，前越壕支撑轮支承车体的状态示意图；图5为本发明实施例提供的履带行走底盘处于重心前移，履带前端支承车体的状态示意图；图6为本发明实施例提供的履带行走底盘处于重心前移，履带下段跨越壕沟，车身水平的状态示意图；图7为本发明实施例提供的履带行走底盘处于重心继续前移，履带后段进入壕沟，车辆后仰的状态示意图；图8为本发明实施例提供的履带行走底盘处于重心继续前移，车辆后仰，后越壕支撑轮支承车体的状态示意图；图9为本发明实施例提供的履带行走底盘处于重心继续前移，重心到达壕沟对面的状态示意图；图10为本发明实施例提供的履带行走底盘处于重心到达壕沟对面，车体水平，整车越过壕沟的状态示意图。具体实施方式为了使本领域的技术人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。请如图1至图10所示，本发明实施例提供一种履带越壕车辆，包括：行走底盘主体1；设置于行走底盘主体1前后两端，用于接触地面以支撑行走底盘主体1的越壕机构2。本发明实施例提供的履带越壕车辆，与现有技术相比，本发明实施例涉及的履带越壕车辆包括：行走底盘主体1，行走底盘主体1前后两端设置有用于接触地面以支撑行走底盘主体1的越壕机构2。如此，当履带越壕车越壕过程中，行走底盘主体1前后两端的越壕机构2可接触地面，为履带越壕车提供支撑力，从而相较于现有技术而言，能够实现在不增大整车尺寸和重量的情况下，显著提高履带越壕车辆的越壕能。具体地，在本发明实施例中，越壕机构2包括：设置于行走底盘主体1前后两端的固定座21；设置于固定座21上的越壕支撑臂22。具体地，在本发明实施例中，越壕支撑臂22远离固定座21的一端设置有越壕支撑轮23。具体地，在本发明实施例中，固定座21上设置有越壕支撑臂22具体为：越壕支撑臂22通过连接销轴与固定座21铰接。具体地，在本发明实施例中，履带行走底盘还包括用于控制越壕支撑臂22伸出或收回的传动控制机构。具体地，在本发明实施例中，传动控制机构包括：与行走底盘主体1铰接的第一连杆31；与第一连杆31铰接的第二连杆32；第二连杆32与越壕支撑臂22铰接；设置于行走底盘主体1上，用于带动第一连杆31、第二连杆32运动的动力机构。具体地，在本发明实施例中，动力机构具体为带动第一连杆31、第二连杆32运动的伸缩油缸。具体地，在本发明实施例中，动力机构具体为带动第一连杆31、第二连杆32运动的电动推杆33。其中，当油缸或电动推杆33伸长时，通过第一连杆31、第二连杆32推动越壕支撑轮23及越壕支撑臂22摆出，从而使重心至两端轮中心的距离增大以提高履带越壕车的越壕能力；当油缸或电动推杆33伸出至最大时，越壕支撑轮23及越壕支撑臂22摆至设计位置，此时第一连杆31与第二连杆32形成一直线，机构处于锁死状态，当越壕支撑轮23及越壕支撑臂22承受大的载荷时，油缸或电动推杆33所受的力几乎为零。具体地，在本发明实施例中，越壕支撑轮23的外表面设置有防滑胶层。具体地，在本发明实施例中，行走底盘主体1上还安装有压力传感器和距离传感器。此外，更加具体地，在本发明实施例中，行走底盘主体1上还设置有伸缩抓地爪，伸缩抓地爪可收纳于行走底盘主体1底部，抓地爪包括:安装于行走底盘主体1上的伸缩连接轴，安装于伸缩连接轴活动端的爪主体；设置于爪主体上的抓地齿，行走底盘主体1底部还设置有带动抓地爪伸缩运动以及升级运动的动力装置。需要说明的是，按现有的方案增加履带越壕车整体长度的方法虽然可以提高越壕能力，但车辆整体长度的增加会使履带越壕车辆的重量加大，并且整体尺寸的加大也会使其在狭窄地的通过能力变差。如上实施例所示，本发明实施例提供的履带越壕车辆，能够实现在不增大整车尺寸以及重量的情况下，大大提高其越壕能力。具体地，其动力部分可为油缸带动或电动推杆33带动，越壕支撑轮23及越壕支撑臂22、固定座21、第一连杆31、第二连杆32组成。越壕支撑轮23及越壕支撑臂22通过销轴与固定座21铰接，固定座21与车架焊接成一整体，第二连杆32一端通过销轴与越壕支撑轮23及越壕支撑臂22铰接，第二连杆32另一端通过销轴与第一连杆31及油缸或电动推杆33的一端铰接，第一连杆31另一端与车架铰接，油缸或电动推杆33一端与车架铰接。当油缸或电动推杆33伸长时，通过第二连杆32、第一连杆31推动越壕支撑轮23及越壕支撑臂22摆出。从而使重心至两端轮中心的距离增大。提高履带越壕车的越壕能力。当油缸或电动推杆33伸出至最大时，越壕支撑轮23及越壕支撑臂22摆至设计位置，此时第二连杆32与第一连杆31成一直线，机构成锁死状态，当越壕支撑轮23及越壕支撑臂22承受大的载荷时，油缸或电动推杆33所受的力几乎为零。当油缸或电动推杆33全部缩回时，越壕支撑轮23及越壕支撑臂22向内摆动90度，全部缩回至整车内，此时整车的长度不增大。此外，本实施例还提供一种履带越壕车，包括如上所述的履带行走底盘，同样具有上述有益效果。本发明实施例提供的履带越壕车的越壕动作分解示意图具体如图3至图10所示：其中，图3为本发明实施例提供的履带越壕车接近壕沟时的示意图；图4为履带越壕车的重心进入壕沟时的示意图，此时履带越壕车的车身前倾，前越壕支撑轮支承履带越壕车的车身；图5为履带越壕车重心前移，履带前端的越壕支撑轮支承车体的示意图；图6为履带越壕车重心前移，且履带下段跨越壕沟，车身处于水平状态的示意图；图7为履带越壕车的重心继续前移，履带后段进入壕沟的示意图，此时履带越壕车的车身后仰；图8为履带越壕车的重心继续前移，车辆后仰的示意图，此时后端越壕支撑轮支承车体；图9为履带越壕车的重心继续前移，且重心到达壕沟对面的示意图；图10为重心到达壕沟对面，车辆水平的示意图，此时履带越壕车的整车已经越过壕沟。综上，本实施例提供的履带越壕车，能够实现在不增大整车尺寸和重量的情况下，提高越壕能力，相较于现有技术而言，越壕能力得到了显著的提升。对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

权利要求：1.一种履带行走底盘，其特征在于，包括：行走底盘主体；设置于所述行走底盘主体前后两端，用于接触地面以支撑所述行走底盘主体的越壕机构。2.根据权利要求1所述的履带行走底盘，其特征在于，所述越壕机构包括：设置于所述行走底盘主体前后两端的固定座；设置于所述固定座上的越壕支撑臂。3.根据权利要求2所述的履带行走底盘，其特征在于，所述越壕支撑臂远离所述固定座的一端设置有越壕支撑轮。4.根据权利要求3所述的履带行走底盘，其特征在于，所述固定座上设置有越壕支撑臂具体为：所述越壕支撑臂通过连接销轴与所述固定座铰接。5.根据权利要求4所述的履带行走底盘，其特征在于，所述履带行走底盘还包括用于控制所述越壕支撑臂伸出或收回的传动控制机构。6.根据权利要求5所述的履带行走底盘，其特征在于，所述传动控制机构包括：与所述行走底盘主体铰接的第一连杆；与所述第一连杆铰接的第二连杆；所述第二连杆与所述越壕支撑臂铰接；设置于所述行走底盘主体上，用于带动所述第一连杆、所述第二连杆运动的动力机构。7.根据权利要求6所述的履带行走底盘，其特征在于，所述动力机构具体为带动所述第一连杆、所述第二连杆运动的伸缩油缸。8.根据权利要求6所述的履带行走底盘，其特征在于，所述动力机构具体为带动所述第一连杆、所述第二连杆运动的电动推杆。9.根据权利要求3所述的履带行走底盘，其特征在于，所述越壕支撑轮的外表面设置有防滑胶层。10.一种履带越壕车，其特征在于，包括权利要求1至9任意一项所述的履带行走底盘。

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