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申请/专利权人：东南大学
摘要：本发明公开了一种基于博弈论的智能网联车辆换道轨迹动态优化控制方法、系统、计算机及存储介质。该方法包括以下步骤：采集换道车辆及周围车辆的信息，涵盖原车道和目标车道内的车辆类型、速度、加速度等；依次完成车辆换道决策博弈、轨迹规划和轨迹跟踪控制，评估换道车辆是否适宜进行换道，并根据实际运行状态进行轨迹规划与控制；根据目标车道相邻后方车辆的类型，选择相应的控制流程，以确保车辆在行驶过程中保持安全、高效和平稳。该方法全面考虑了当前车道和目标车道的车辆属性特征和交互特征，通过科学合理的控制手段提高了车辆换道效率，减小了换道对其他车辆的影响，有效保障了车流通行效率和行车安全水平。
主权项：1.一种基于博弈论的智能网联车辆换道轨迹动态优化控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤一，当换道车辆SV进入控制区域后，即产生换道意图，此时开始收集道路及车辆信息，判断目标车道相邻后方车辆类型；步骤二，根据步骤一中的判断结果，进行相应的换道决策博弈：若后方车辆为人工驾驶车辆，则建立动态交互博弈；若后方车辆为智能网联车辆，则建立合作交互博弈；步骤三，求解博弈均衡解，判断换道车辆SV决策结果是否为{换道，合作}，若是，则进入步骤四；若否，则保持原车速继续在原车道上行驶；步骤四，根据步骤三中的决策结果，对车辆轨迹进行规划，获得从当前位置到目标位置的轨迹曲线；步骤五，根据步骤四中的轨迹曲线，对换道车辆SV进行控制，并判断换道车辆SV是否到达目标车道中心线，若是，则结束换道，若否，则进入步骤六；步骤六，根据步骤一的判断结果，对车辆的换道轨迹进行优化控制，若后车为智能网联车辆，则重复步骤五；若后车为人工驾驶车辆，则重复步骤二～五，直至车辆最终完成换道。
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百度查询： 东南大学 一种基于博弈论的智能网联车辆换道轨迹动态优化控制方法、系统、计算机及存储介质
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